沿轨迹跑车点头的情况！！

tianyi12

我们直立是走走停停，或者点头，也很纠结，

backkom

wo520 发表于 2012-4-8 13:46
你是加了闭环的吧！加了闭环肯定是你的PI参数没调好！我以前也是这样的！

这样！我们的情况和520的完全一致，参数调了好久也调不好，请问楼主真的调节速度控制的PI就能解决吗？太感谢了

wo520

backkom 发表于 2012-4-9 19:24
这样！我们的情况和520的完全一致，参数调了好久也调不好，请问楼主真的调节速度控制的PI就能解决吗？太感 ...

我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

caiyangjieto

wo520 发表于 2012-4-10 10:07
我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

楼主  你是怎么实现转弯的   我就按照官方的方法  加差速   他就往前跑  不会出现拐弯的迹象

  g_nMotorLeftRightDiff = 100;//我直接给的差速   


  g_nLeftMotorOut += g_nMotorLeftRightDiff;
  g_nRightMotorOut -= g_nMotorLeftRightDiff;
         
  MotorSpeedOut();

wo520

caiyangjieto 发表于 2012-4-10 10:49
楼主  你是怎么实现转弯的   我就按照官方的方法  加差速   他就往前跑  不会出现拐弯的迹象

  g_nMot ...

直接给差速，应该是转圈的吧！！！你应该按探头采样值进行给差速！

caiyangjieto

wo520 发表于 2012-4-10 13:33
直接给差速，应该是转圈的吧！！！你应该按探头采样值进行给差速！

我也想他转圈啊   但是他是向前跑  没转完的迹象   只是感觉差速反倒提高了他前进的速度

wo520

caiyangjieto 发表于 2012-4-10 18:02
我也想他转圈啊   但是他是向前跑  没转完的迹象   只是感觉差速反倒提高了他前进的速度

这么神奇！没遇到过这种情况！

linping9656

真的是赛道不平。到平坦的地方好多了。

yyyyyy1224

FOR628655 发表于 2012-4-8 13:26
520同学，你有没有出现车跑的时候一时加速一时减速，也就是所谓的走走停停，但没停，只是减速加速···

速度控制的问题吧     过冲了

yyyyyy1224

应该是 速度控制的  P给大了  角度会出现上下震荡   或者是过弯是编码器数值变化了