沿轨迹跑车点头的情况！！

zhu_xuekui · 发表于 2012-4-14 13:02:15

lz的问题我们也遇到过，确实是速度调节中，参数的问题。

wo520 · 发表于 2012-4-14 13:06:13

zhu_xuekui 发表于 2012-4-14 13:02
lz的问题我们也遇到过，确实是速度调节中，参数的问题。

参数问题？！我这车的情况一般是转弯的时候才晃，直道的时候不会出现前后晃的！！你的也是这样吗？

zhu_xuekui · 发表于 2012-4-14 13:10:50

我们之前直道上会是这样。假如说转弯的时候才晃的话，传感器读出来的值，是不是很好呢？会不会是这个影响，导致在转向的时候有一个偏差呢。。。

wo520 · 发表于 2012-4-14 13:14:52

zhu_xuekui 发表于 2012-4-14 13:10
我们之前直道上会是这样。假如说转弯的时候才晃的话，传感器读出来的值，是不是很好呢？会不会是这个影响， ...

传感器是可能是一个原因，正在改硬件呢！

zhu_xuekui · 发表于 2012-4-14 13:19:49

恩。。。。。。我们也在改硬件，，，尤其是传感器。ad读出来的值抖动地厉害。。。

1035790143 · 发表于 2012-4-14 14:07:35

wo520 发表于 2012-4-10 10:07
我是说调PI可以解决走走停停，但是转弯会晃，调PI目前觉得还是解决不了！！

PI会解决走走停停，但我的车有出现了新情况：突然摔倒。哎！一波未平，一波又起！

wwfzs1990 · 发表于 2012-4-17 08:26:23

我们的小车也有这个问题。
不进行方向控制的时候、沿直线跑的时候都不会点头，但是在沿赛道拐弯的时候就会出现加速和点头的现象！

曾经修正过角度的PD参数和速度的PI参数，但没有什么改观，或者说不知道应该朝什么方向去调整参数。

烦请老师和各位跑起来的同学指点指点。

PS.方案是按官网的来的。

星下垂钓 · 发表于 2012-4-17 10:42:10

wwfzs1990 发表于 2012-4-17 08:26
我们的小车也有这个问题。
不进行方向控制的时候、沿直线跑的时候都不会点头，但是在沿赛道拐弯的时候就会 ...

同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

wo520 · 发表于 2012-4-17 10:57:12

星下垂钓发表于 2012-4-17 10:42
同样地情况啊，我们的更恐怖，左转弯减速，右转弯加速，愁死了，速度一快就点头

速度快点头是正常的！速度慢点头就不正常了！！你陀螺仪应该不够水平!!

harryxp · 发表于 2012-4-17 17:05:32

请问楼主,直立控制调到上面程度才算可以了,我的加入速度反馈后减速过程中很容易抖起来,请问楼主遇到这样情况没?

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[策略类] 沿轨迹跑车点头的情况！！