求救：吉他手老师

yanyang517

吉他手 发表于 2012-4-8 16:14
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在 ...

吉他手老师，我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积分饱和倒下，一直也没有官网视频中那么好的效果，不知道为什么？后来就加上速度控制的比例，最后能稳定在3-4cm范围左右来回摆动，外界扰动也能很快回到稳定状态，一直没能达到视频中的静止效果……又试着给定速度匀速跑，当给定速度很小时还可以跑（虽然不是匀速），给定速度大了之后直立控制的输出-速度控制的输出一直就是小于0的，小车没办法前进……希望吉他手老师能指点指点

吉他手

yanyang517 发表于 2012-4-27 22:48
吉他手老师，我现在加上速度积分后小车有来回摆动的趋势，但是幅度越来越大，来回的速度越来越快，直到积 ...

速度控制如果只有积分控制，则是会使得车模来回走动。这个现象是对的。这是由于在整个系统中存在着虚轴上的极点。
通过增加P控制，可以消除这个来回震荡。调节合适PI参数可以使得车模控制达到最优，即恢复迅速而不震荡。

嘟々嘟

老师，为什么我的车加上速度以后就会一直抖动啊，求解释

xiexueshi

wuzexiao 发表于 2012-4-8 20:38
是的！但是速度控制貌似就加不上去了。

我也有这个问题，而且现在，PD调节还有抖动，请问你们的有抖动吗，怎么调节的，谢谢~

fengfeng118888

吉他手 发表于 2012-4-28 13:59
速度控制如果只有积分控制，则是会使得车模来回走动。这个现象是对的。这是由于在整个系统中存在着虚轴上 ...

老师，请问我的7260输出不稳定是怎么回事。。上电时输出一直减小，晃动车模也是这样，两端并个电容就能恢复正常，把电容焊在上面还是这个问题。也就是必须要加个电容“刺激”一下才能恢复正常状态……

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-4-27 22:12
参考方案中的速度调节很简单。没有太多的秘诀。只要按照参考方案编写即可。
速度调节的时候，车模倾角给 ...

请问吉他手老师，，我的车正向跑没问题，但是反着跑就不行啊  一转弯就点头，怎么回事 啊？

吉他手

yyyyyy1224 发表于 2012-5-3 22:49
请问吉他手老师，，我的车正向跑没问题，但是反着跑就不行啊  一转弯就点头，怎么回事 啊？

（1）正反不对称的原因，可以对于传感器的零点进行调整来解决。
（2）车模在转弯时前后摆动的现象可以通过调整车模直立控制参数PD来解决。

林夕22

我の小车 发表于 2012-4-18 10:40
谢谢老师了，终于找到原因了，我的应该也是超调了，继续调参。。。

超调？具体是什么意思啊？你的车这个问题解决了吗？

electric

吉他手 发表于 2012-4-8 21:58
几kHz 即可。

老师您可以具体分析下这个频率对小车的影响吗，我不是很清楚这个频率高低究竟有什么不一样的效果

吉他手

electric 发表于 2012-5-10 08:48
老师您可以具体分析下这个频率对小车的影响吗，我不是很清楚这个频率高低究竟有什么不一样的效果

不分析了。
你先通过实验体味一下不同的频率影响。
然后再你们的电机课上好好听老师讲。