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楼主: 5768340

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发表于 2012-4-14 13:27:41 | 只看该作者

5768340 发表于 2012-4-14 13:01
可以说的清楚一点吗???287381850

比方说：差值一直为正或一直为负，就会出现积分饱和。如果差值有正有负则不会出现积分饱和，设计一个系统，使之为惯性环节，而不是绝对积分环节则不会出现积分饱和。这是我看过参考方案后自己的理解，不一定正确。建议你看一看参考方案。目前我的速度控制为比例控制，还没用积分，编码器测速也不准，跑得也很慢。本人第一次做智能车，还处于懵懂阶段，大神面前班门弄斧，见笑了。

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未来，我手中！

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发表于 2012-4-14 13:35:37 | 只看该作者

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23^#

发表于 2012-4-14 13:50:41 | 只看该作者

积分饱和在陀螺仪测量角度的时候会出现，我不知道为什么会出现编码器测速上。我告诉你看参考方案，那上面对直立控制那里出现的积分饱和做了解释，对速度控制好像没提出这个为题。

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楼主| 发表于 2012-4-14 14:22:35 | 只看该作者

1035790143 发表于 2012-4-14 13:50
积分饱和在陀螺仪测量角度的时候会出现，我不知道为什么会出现编码器测速上。我告诉你看参考方案，那上面对 ...

谢谢了呀！！

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发表于 2012-4-14 17:46:23 | 只看该作者

为了梦想加油

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26^#

发表于 2012-4-14 18:59:28 | 只看该作者

最近在论坛上看到”基友号“，还分享了PID代码，好厉害啊。

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27^#

发表于 2012-4-14 19:55:48 | 只看该作者

呵呵

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楼主| 发表于 2012-4-14 22:10:37 | 只看该作者

1035790143 发表于 2012-4-14 18:59
最近在论坛上看到”基友号“，还分享了PID代码，好厉害啊。

在哪里呀！！！我没见过呀！！！

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发表于 2012-4-14 22:30:47 | 只看该作者

加油

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发表于 2012-4-14 22:33:31 | 只看该作者

5768340 发表于 2012-4-14 22:10
在哪里呀！！！我没见过呀！！！

论坛首页的图片上就有，已经到“基友5号“了

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