电磁组小车抖动

_李尐疯 · 发表于 2012-4-15 22:26:06

不倒翁2 发表于 2012-4-15 22:16
楼主有解决方法没？貌似我们问题是差不多的，解决了求分享呀

陀罗仪与加速度积分环节p过大

jzfffzj · 发表于 2012-4-16 10:31:26

调PD,或旧车模就有点

不倒翁2 · 发表于 2012-4-18 11:33:49

_李尐疯发表于 2012-4-15 22:26
陀罗仪与加速度积分环节p过大

可是把P调小的话小车偏离角度很大之后电机才有反应，就直接倒了，一直找不到一个合适的值

不倒翁2 · 发表于 2012-4-18 11:36:28

直立这一块是用的P*角度+D*角速度来控制的吗？这样貌似电机控制没有形成闭环，是直接控制吧，这样行吗？？

_李尐疯 · 发表于 2012-4-20 22:22:59

不倒翁2 发表于 2012-4-18 11:36
直立这一块是用的P*角度+D*角速度来控制的吗？这样貌似电机控制没有形成闭环，是直接控制吧，这样行吗？？

加上速度环节不就成闭环了吗？调节P的值最好用CW的DATE1窗口观看你每个变量的值。。这样范围好确定的~然后从小往大了加就好了要是取不到理想值就是算法出问题了

_李尐疯 · 发表于 2012-4-20 22:26:17

fangjun 发表于 2012-4-15 10:23
算法算出的结果不对称

怎么看算法结果是不是中间值啊，，，我今天也遇到这种情况了。。。

不倒翁2 · 发表于 2012-4-21 13:59:35

_李尐疯发表于 2012-4-15 22:26
陀罗仪与加速度积分环节p过大

调小貌似也没什么效果呀，调小了的话车子角度大了才往回调，还是会抖呀

linping9656 · 发表于 2012-4-22 15:59:22

那是滤波没做好吧

yaqi · 发表于 2012-4-23 21:38:39

摸了黄油效果怎么样啊

tongyonghua123 · 发表于 2012-4-24 13:51:11

路过

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