清华方案电磁车速度问题

亚亚

吉他手 发表于 2012-4-15 11:42
参考方案中，车模保持静止，必须加上速度控制才行。
速度控制的本质就是进行车模的倾角控制。
所以你所 ...

我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

这种情况陀螺仪应该必须没温漂吧

亚亚

吉他手 发表于 2012-4-14 08:57
仔细查看你的速度反馈是否加对了。特别是反馈的“极性”。

不是角度PWM给正值，速度PWM就应该给负值吗 void speed_get(){      waittime++;   if(waittime==20){   SpeedLeft=PACNT*constant;//感觉需要比例系数?????滤波   PACNT=0;   if(drtion==0){这是判断速度方向   SpeedLeft=-SpeedLeft;      }      waittime=0;   speedtime=0;   err=speedset-SpeedLeft;   sumerr+=err;       oldspeed=newspeed;   newspeed=0.01*sumerr+1*err; }                                         } void speed_control(){        speedf=newspeed-oldspeed;    motor_speed_give=(int)(oldspeed+speedf*(speedtime+1)/20);    speedtime++; } 不对吗求指正？？？

吉他手

亚亚 发表于 2012-4-15 15:38

关于速度控制的极性问题，你直接在程序上修改一下，测试效果就可以。

亚亚

吉他手 发表于 2012-4-15 16:11
关于速度控制的极性问题，你直接在程序上修改一下，测试效果就可以。

我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。如果设定速度为0，车模一般会在原点附近来回走动。这一点可以参见设计指南中调试视频中的演示。所以在速度控制中需要增加上P（比例），由它来消除速度控制中的震荡。
两者参数选择是的车模能够在速度设定为0的时候，维持静止不动。特别是在外力的冲击下，车模能够很快恢复静止。做到这一点之后，设置速度便可以实现车模匀速运行了。

这种情况陀螺仪应该必须没温漂吧？？？

吉他手

亚亚 发表于 2012-4-15 16:26
我的是5ms中断，另外你说过
请注意：如果速度控制中只增加了速度反馈I（积分），速度控制会出现震荡的。 ...

什么时候都无法保证陀螺仪没有温漂。只要在调试之前进行仔细矫正即可。

亚亚

恩，谢谢，不调好车不甘心

亚亚

吉他手 发表于 2012-4-15 16:57
什么时候都无法保证陀螺仪没有温漂。只要在调试之前进行仔细矫正即可。

谢谢吉他手，你的一句话给了我很大帮助，谢谢，，我小有感觉了

Why之队

相同的情况，积分还会有饱和。。。楼主进展如何啊？是否解决了？求指导。。。。

亚亚

已解决

阿ken

楼主是怎么解决的