加减速问题

qinlu123 · 发表于 2012-4-15 09:46:00

怎么才能加减速更加迅速呢

独恋一块铁 · 发表于 2012-4-15 09:55:22

柯南,请问你是怎么调好PI参数的,我现在是速度很慢就受控(可以通过点头来抑制速度),而速度加大了,如果跑着跑着突然速度变快,它就失控了.

OPQ_XYQ · 发表于 2012-4-15 10:37:29

我也在弄这个模块，

qinlu123 · 发表于 2012-4-15 10:52:23

独恋一块铁发表于 2012-4-15 09:55
柯南,请问你是怎么调好PI参数的,我现在是速度很慢就受控(可以通过点头来抑制速度),而速度加大了,如果跑着跑 ...

我也不知道啊

qinlu123 · 发表于 2012-4-15 10:53:02

加减速性能不好速度怎么快得了

恋May · 发表于 2012-4-15 10:58:21

电机驱动。布线。

qinlu123 · 发表于 2012-4-15 11:09:51

恋May 发表于 2012-4-15 10:58
电机驱动。布线。

我是说算法上，毕竟直立车站立是第一位的，我要的不是狠，而是既狠又准又稳。总的来说是稳准狠。

恋May · 发表于 2012-4-15 11:11:13

qinlu123 发表于 2012-4-15 11:09
我是说算法上，毕竟直立车站立是第一位的，我要的不是狠，而是既狠又准又稳。总的来说是稳准狠。

明白了= =。

380338845 · 发表于 2012-4-15 12:54:58

试一下把速度闭环的P参数分类讨论，速度相差大的话加大点，相差少的话就不加大，不过弄不好容易不稳定，所以要处理好平滑的问题，仅个人观点，没实践过

zl6977 · 发表于 2012-4-15 13:16:46

变速的时候用函数慢慢给上去了么？我现在速度设置的大了起跑的时候都不稳。。是不是应该用一个函数慢慢提速来起跑？

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