请教吉他手老师，小车提速的关键

FOR628655

独恋一块铁 发表于 2012-4-16 23:15
请问楼主的前瞻多长?提速的时候会出现速度过大越来越快,怎么解决?

我本来的前瞻跟车长差不多，你速度越来越快可能有几个原因，陀螺仪没放水平，或是跑的过程中陀螺仪温飘，或是你直立还没调到很好，速度控制也没控制得很好···

FOR628655

吉他手 发表于 2012-4-16 23:01
老师，我的速度控制那个积分值要加限制，不然就会超调，满值是1，我要限制在0.3或0.4时才能正常，请问这样 ...

我们的程序基本跟官网一样···请问我该如何改进使得可以不加积分限制···车现在调不出官网视频里那种一给外力能迅速恢复静止，但给外力也可以让他比较好的静止，就是做不到迅速有力···是不是和积分限制有关？

harryxp

FOR628655 发表于 2012-4-17 16:42
我本来的前瞻跟车长差不多，你速度越来越快可能有几个原因，陀螺仪没放水平，或是跑的过程中陀螺仪温飘， ...

请问楼主,直立控制调到上面程度才算可以了,我的加入速度反馈后减速过程中很容易抖起来,请问楼主遇到这样情况没?

FOR628655

我们在跑的过程中没抖过···

qinlu123

我的也一米一咋都提不上去，郁闷！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

FOR628655

qinlu123 发表于 2012-4-17 17:32
我的也一米一咋都提不上去，郁闷！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ ...

给个Q号啦···

qinlu123

FOR628655 发表于 2012-4-17 18:04
给个Q号啦···

1627252997

txan0630

:lol:lol

海底藏着风

吉他手 发表于 2012-4-16 22:28
问题还挺多，先捡会的说。

我的小车之前已经能比较稳定的跑了，速度1.1米左右（可喜可贺），想提速，第一 ...

1是z轴输出的角度；2是计算得到的角度；3是陀螺仪的角速度。吉他老师，你看看我的这个波形，还请您指点一下。谢谢

吉他手

海底藏着风 发表于 2012-4-22 11:54
1是z轴输出的角度；2是计算得到的角度；3是陀螺仪的角速度。吉他老师，你看看我的这个波形，还请您指点一 ...

陀螺仪信号是什么？是角速度，理论上应该是加速度计信号的微分信号。
你看一下陀螺仪信号与加速度计信号之间有微分关系吗？