木有传说中的指导老师，继续来向万能的坛子求助

sonwendi · 发表于 2012-4-21 22:16:25

liu_fanyi 发表于 2012-4-18 14:46
那么输入量就是最近三次的最优路径角度，加上pid控制，得到的输出量来控制舵机转向么？

差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

丶许凉辰 · 发表于 2013-5-26 20:50:23

sonwendi 发表于 2012-4-21 22:16
差不多这个意思吧，这个控制量还是比较准确的表现了当前的赛道情况

版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角度来当PID的微分项，那么P所乘的系数还是用当前时刻的引导线和中线的差值？

sonwendi · 发表于 2013-6-6 22:29:17

丶许凉辰发表于 2013-5-26 20:50
版主，曲率是来判断赛道弯曲程度的。可以用来判断当前赛道是什么类型的赛道？

刚才讲的用最优路径的角 ...

曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

丶许凉辰 · 发表于 2013-6-12 21:20:45

sonwendi 发表于 2013-6-6 22:29
曲率可以，不过算法上你就要仔细写好了
既然用角度，那就不用偏差了

是是，谢谢大师，

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