请教下吉他手老师和各位高手

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老师您好:
     我们没有看明白官方给出的输出的100MS 分20次积分 计算的大概意思尤其是那个式子的两个变量代表什么、还有电机的输出是否需要处理然后才能调节PD直立环节。   我们在没有处理电机并且5MS进一次中断PID 的时候发现车模一直某一个方向修正但修正不起来还能跑很远不过最后是倒下的。   

是不是我们的思路已经错了 。

该从何处开始改正 角度和角速度还有编码器都已经正确的安装并且检测无问题。

这已经快5月了 心里的压力想必大家都有感触 我不是全方面求助，真的是想到的方式都用过了，希望能帮助的帮忙分析解答一下

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吉他手

看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一个错误就是对速度控制的原理没有真等理解清楚，还是按照普通车模速度控制的思路去完成直立车模控制，因而发现无法控制速度，反而速度越来越发散。因此请注意一下几点：
（1）车模直立控制基本稳定，此时即使不加速度反馈控制，车模也会很稳定，只是朝某个方向缓慢加速行走；
（2）车模速度反馈是利用100ms内两个驱动电机的光电码盘的脉冲数表示的。请注意，这个脉冲数需要按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性；也就是速度的方向；
（3）在添加速度控制的时候，请按照先积分I在条件比例P的顺序逐步进行；
（4）请注意速度反馈量与角度控制量的极性！这与普通的速度反馈的极性“恰恰相反”。如果你是在不清楚究竟自己的极性是否正确。那就在软件上修改一下实验确定；

你会发现，只有建立在正确理解速度反馈的物理过程的基础之上，才会对速度的极性，反馈的极性等问题认识清楚。然后在逐步增加速度反馈。实现速度稳定性。

其实中间没有什么太多的神秘之处。只是需要认真思考即可。不能够靠运气。也可以多和其他同学讨论一下，如果你讲得清楚，别人能够明白。说明你也认识清楚了，同时也能够获得更多的帮助。

最后祝你好运吧。

庄严

吉他手 发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

吉他手老师，如果我把车轮的运动方向都默认为是永远向前，对脉冲的累加不进行方向的判断，这样的方案是否具有可行性？

吉他手

庄严 发表于 2012-4-17 16:12
吉他手老师，如果我把车轮的运动方向都默认为是永远向前，对脉冲的累加不进行方向的判断，这样的方案是否 ...

实验之。。。。
大胆猜想，小心求证。。。。

zl6977

吉他手 发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

请问老师，为什么速度控制这里其主要恢复作用的是积分I，而不是P? 我只用一个I始终做不到视频里那样几乎能静止，必须加上P才能勉强直立在2~3CM范围内，有时还控不住速度，往一个方向缓慢行进，然后猛地往回走。倾角控制感觉还可以啊，缓慢往一个方向加速，跑挺远才倒。

跟很多同学、车友交流过，他们说也没达到静止就直接上赛道调了。

314007313

吉他手 发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

老师请问  
没加速度环车模站立后向某一方向加速而且越加越快 一直到倒下     加速度闭环加I之后是先向前跑修正直至直立后往另一个方向跑 再修正 再往另一个方向跑 直至倒下   但是位移是越来越大  这个情况是因为第一个环调节的不好么？还是别的什么原因    官方给出的中断100MS处理一次输出 能否改成5MS进一次中断 一次PID 一次输出 而不是运算出的            还是必须经过100MS分20次处理来使电机达到最高值而不是加速状态中的值。

辛苦了老师

zl6977

顶楼上。

bu1193510501

同求

wuzexiao

吉他手 发表于 2012-4-17 15:24
看你的叙述，现在你已经完成了车模的直立控制。正往下进行速度闭环控制的调整。
一般同学在这时容易犯的一 ...

老师，学生有个不明之处。“按照当时驱动的电压的极性决定脉冲数对应的速度的极性”，但是驱动的电压的极性决定的不应该是加速度的方向，而不是直接决定速度的方向吗？