在电机PID中给定的速度减去当前速度当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度

萌脓的象 · 发表于 2012-4-19 18:21:53

zyj 发表于 2012-4-19 17:26
jack告诉我这个瞬时速度就是编码器返回来的值

可以这么理解啊。。。编码器每个采样周期测出来的值就是编码器的脉冲数，编码器的脉冲数间接的是走过的距离，没问题吧！那走过的距离除以采样时间是不是就是车在这个采样周期时间内的速度？

zyj · 发表于 2012-4-19 20:26:22

萌脓的象发表于 2012-4-19 18:21
可以这么理解啊。。。编码器每个采样周期测出来的值就是编码器的脉冲数，编码器的脉冲数间接的是走过的距 ...

直接把这个脉冲数当做PWM的。

开拓创新 · 发表于 2012-4-20 15:03:31

受教

boshihou121 · 发表于 2012-4-26 14:42:53

不需要具体知道速度是多少，没要求把速度显示出来，就是个比例值，用就行，不转换也可以

etech · 发表于 2012-4-26 19:31:17

不用换算速度也行，直接用捕获到的参数调

Solemn胜威 · 发表于 2012-4-26 19:37:48

你的速度PID搞好了吗？能说说看吗？是直接用设定的值，不断的与测速值相减的吗？那么车子的速度表达式是什么样的呢？是SPEED=set-speed-PANCT???没弄明白呢

zsk- · 发表于 2012-5-11 22:21:52

萌脓的象正解

黄河浪 · 发表于 2012-5-12 10:02:22

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

你的“左右”是或的意思吗

WangLunShuer · 发表于 2012-5-12 19:40:17

萌脓的象发表于 2012-4-18 20:10
你可以经过换算。。也可以不换算。。。因为转的脉冲数和速度成正比。。。定性的也能反映车速。。。如果楼主 ...

致敬

萌脓的象 · 发表于 2012-5-17 20:35:28

黄河浪发表于 2012-5-12 10:02
你的“左右”是或的意思吗

恩恩

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在电机PID中 给定的速度减去当前速度 当前速度是编码器得到的吧，怎么写这个当前速度