有大神，就是不站不住，神马原因呢？

liu小渝儿 · 发表于 2012-4-20 11:05:49

谜乱发表于 2012-4-19 20:53
角度输出稳定了是不是只要调P和D就能直立么？LZ？
是否必须得先静止直立后才能行走直立？

是的，PD就是调车模直立的！研究研究直立控制算法

Achao · 发表于 2012-4-20 14:14:07

沉住气，不能偷懒，按官方的做。。很快的。

十八龙潭 · 发表于 2012-4-20 16:41:52

建议好好检查一下你的程序，防止出现逻辑上的错误。

dright_chao · 发表于 2012-4-21 19:12:50

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢吉他手老师！
我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决 ...

LZ用的是清华方案里的电路吗？没有温漂？？

liu小渝儿 · 发表于 2012-4-23 09:10:01

dright_chao 发表于 2012-4-21 19:12
LZ用的是清华方案里的电路吗？没有温漂？？

很小很小的！试试你就知道了

十八龙潭 · 发表于 2012-4-23 10:31:30

liu小渝儿发表于 2012-4-19 13:29
谢谢吉他手老师！
我也不想急的，但是有些问题出的有点蹊跷，而且是久久得不到有效的解决 ...

大概你控制电机无论正反转，编码器检测出来的数据没有区别，从而引起积分累加不断加大。
若给它一个不为零的目标速度，也许这个问题就不存在了。

dright_chao · 发表于 2012-4-23 12:26:27

liu小渝儿发表于 2012-4-23 09:10
很小很小的！试试你就知道了

嗯？？为什么我的漂这么厉害呢？难道是程序的问题？？

liu小渝儿 · 发表于 2012-4-24 20:38:14

十八龙潭发表于 2012-4-23 10:31
大概你控制电机无论正反转，编码器检测出来的数据没有区别，从而引起积分累加不断加大。
若给它一个不为 ...

有可能，thanks

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