中间“虚位”，去抖

lixin815866 · 发表于 2012-4-20 16:52:55

安官方给的方案，先调节P然后小车前后抖了，再调节D，但是那样的话中间那个“虚位”很大，所以我就把P调节大一点，很明显，那个虚位就减小了很多。但是当我对虚位大小表示满意的时候，但是无论怎么调节D，小车一直都是抖的？那个PD是不是都有一个一一对应的呢，就是P一个值，那个D就能调出来一个值，保持小车平衡？（那个虚位就是当小车站着的时候，用手掰，中间位置有小范围的不受力的作用或者很小的力）

zhangyechu · 发表于 2012-4-20 17:30:07

同样的问题，求解！

pcj2011 · 发表于 2012-4-20 20:07:56

我的车也是

荚艺超 · 发表于 2012-4-20 20:24:19

加速度计毛刺的原因，滤波

lixin815866 · 发表于 2012-4-20 20:36:15

荚艺超发表于 2012-4-20 20:24
加速度计毛刺的原因，滤波

我看波形加速度好象没有毛刺啊，挺平滑的啊

pcj2011 · 发表于 2012-4-20 20:36:37

荚艺超发表于 2012-4-20 20:24
加速度计毛刺的原因，滤波

这位老师，这样的波形应该可以了啊，可是还是会有那么点虚位的问题，这个角度大概是2度左右，现在我的车能不倒，就是往一边加速跑，没加闭环。。。不过总感觉那个虚位有问题，调好的车子可以完全没有虚位吗？

迷糊虫 · 发表于 2012-4-20 20:42:50

同求，和楼主一样的问题顶顶顶、

lixin815866 · 发表于 2012-4-20 20:49:58

pcj2011 发表于 2012-4-20 20:36
这位老师，这样的波形应该可以了啊，可是还是会有那么点虚位的问题，这个角度大概是2度左右，现在我的车能 ...

我听吉他手说的意思是肯定有可以减小，但是不可能消除，如果你的车不抖了你可以试试加上速度控制了

pcj2011 · 发表于 2012-4-20 20:59:31

lixin815866 发表于 2012-4-20 20:49
我听吉他手说的意思是肯定有可以减小，但是不可能消除，如果你的车不抖了你可以试试加上速度控制了

嗯，谢谢，车确实是不抖了。

迷糊虫 · 发表于 2012-4-20 21:01:22

请问楼主是如何解决的可以分享一下吗跪求。

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