C车齿轮松动问题

tianfu

renqinglei 发表于 2012-5-5 00:19
确实很鸡肋

大神  您是怎么解决的啊 ？我这个车子小幅摆动范围不下啊  导致无法平衡，用手拨右边 经过小车轮子小幅摆动 小车往右有个偏角  小车往右跑  直到倒下    用手拨左边 经过小车轮子小幅摆动  小车往左有偏角 小车往左跑  直到倒下。。
这情况太伤人了 对小车性能确实会有影响  大神们都怎么解决的啊？。。。。。。。。。
求救吉他手老师。。。。。。。。。。。呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜呜{:soso_e109:}

tianfu

etoah 发表于 2012-5-4 23:32
直立小幅摆动对高速直走的小车没问题，

大神  那您的车子没有这种问题吗？   您是直接忽略这个问题吗   还是？

tianfu

tongyonghua123 发表于 2012-5-3 17:17
程序解决的啊

大神  还望赐教  不甚感激。。。。。。。。

etoah

tianfu 发表于 2012-5-5 13:33
大神  您是怎么解决的啊 ？我这个车子小幅摆动范围不下啊  导致无法平衡，用手拨右边 经过小 ...

我们的开始也会这样，调节角度控制和速度控制的参数后就会发现不会加速倒下，速度会减小，角度的P尽可能大的试一下，大了不会怀孕。

etoah

tianfu 发表于 2012-5-5 13:34
大神  那您的车子没有这种问题吗？   您是直接忽略这个问题吗   还是？

我不是大神，这个问题我们忽略了

tianfu

etoah 发表于 2012-5-5 14:50
我们的开始也会这样，调节角度控制和速度控制的参数后就会发现不会加速倒下，速度会减小，角度的P尽可能大 ...

编码器还没到  明天才到  呜呜   
您的车子直接角度控制能保持直立不加速倒下吗？

Achao

那点松动没影响。每辆车都这样。实在要解决，，那就加个死区吧。

ywtao

只要參數調的好就沒什麼問題

tianfu

Achao 发表于 2012-5-7 13:13
那点松动没影响。每辆车都这样。实在要解决，，那就加个死区吧。

加死区是什么意思啊  我一直没搞懂  能否赐教一下。。。。谢谢大神

Achao

tianfu 发表于 2012-5-7 16:04
加死区是什么意思啊  我一直没搞懂  能否赐教一下。。。。谢谢大神

就是if out>0  then  out+=outdeath
       if ou<0  then  out-=outdeath