智能车制作

标题: 有关电磁速度PI环的问题，希望吉他手老师给解答一下 [打印本页]

作者: 随心 时间: 2012-5-4 16:33
标题: 有关电磁速度PI环的问题，希望吉他手老师给解答一下
老师您好，我有一个问题一直不理解，按照这个分析框图中的算法的话速度控制应该是P*I然后跟D的相加，但是程序里头的写法确是传统的位置式PI的写法，并没有相乘，也没有了D了，不知道是不是我理解错了，望吉他手老师给解释一下，谢谢

作者: wo520 时间: 2012-5-4 16:52

作者: 吉他手 时间: 2012-5-4 17:03
在这个控制算法中，实际上是对于速度误差进行PI反馈。但是从速度控制算法来源（参考方案前面分析），它是最终影响车模的倾角。这样对于车模倾角反馈就是PD了。不过为了便于理解，其中算法框图中的P->I, D ->P对应起来就可以了。
控制算法本质上就是一个PI算法，这一点仔细对照一下程序即可理解了。

所以上述之所以出现混乱，就是在控制算法框图中对应的参数P，D改成PI就好了。

作者: erchowyo 时间: 2012-5-4 17:35

作者: Goolloo 时间: 2012-5-4 20:05

吉他手发表于 2012-5-4 17:03
在这个控制算法中，实际上是对于速度误差进行PI反馈。但是从速度控制算法来源（参考方案前面分析），它是最 ...

I是路程的系数，相当于角度控制中的P，让小车回到静止点。
P是速度的系数，相当于角度控制中的D，让小车更快的回到静止点。
不知道这样子理解对不对呢？

另外，因为用的是编码器，所以没办法通过脉冲判断电机转向，所以只能通过角度或者加速度来判断车轮是向前转还是向后转。但是因为车轮转向对应函数中的极性，所以现在想不到什么办法能够判断程序里测得的转速的极性。不知道吉他手老师有什么建议呢？

作者: 吉他手 时间: 2012-5-5 20:46

Goolloo 发表于 2012-5-4 20:05
I是路程的系数，相当于角度控制中的P，让小车回到静止点。
P是速度的系数，相当于角度控制中的D，让小车 ...

应该说对于速度控制中的PI的作用理解是正确的。
关于电机脉冲对应的正负，参考方案中使用的是利用施加在电机上的电压方向来表征当时的电机的脉冲数对应的速度。
虽然会有误差，但是通过实际验证还是非常准确的。

作者: yayay2010 时间: 2012-5-7 15:40

吉他手发表于 2012-5-5 20:46
应该说对于速度控制中的PI的作用理解是正确的。
关于电机脉冲对应的正负，参考方案中使用的是利用施加在 ...

请问老师：
角度控制实现后，车子只有两个状态是可以稳定长时间保持的，一个是-1.5°：向后加速；另一个是+3°：向前加速。
PD参数调整过程中不是向前明显就是向后明显，总之只有这两个状态。
开始以为是重力补偿过大了，后来经验证不是。是不是重心靠前的缘故？亦或是P参数调的不是足够大？

作者: pyj2011 时间: 2012-5-7 22:26

吉他手发表于 2012-5-4 17:03
在这个控制算法中，实际上是对于速度误差进行PI反馈。但是从速度控制算法来源（参考方案前面分析），它是最 ...

老师，请问如果重心偏离的话，调PD能保持车平衡吗？还是减去重心偏角之后再调平衡？谢谢老师

作者: 吉他手 时间: 2012-5-8 00:26

pyj2011 发表于 2012-5-7 22:26
老师，请问如果重心偏离的话，调PD能保持车平衡吗？还是减去重心偏角之后再调平衡？谢谢老师

车模本身机械重心偏离是不存在问题的。你们可以看到有很多车模是斜着身子运行。说明通过车模传感器零点的校正仍然可以保持车模重心偏离下，车模倾斜状态下的平衡的。

作者: 吉他手 时间: 2012-5-8 00:36

yayay2010 发表于 2012-5-7 15:40
请问老师：
角度控制实现后，车子只有两个状态是可以稳定长时间保持的，一个是-1.5°：向后加速； ...

要么是你没有描述清楚，要么就是现象特别奇怪。为什么存在这两个稳定状态。我可能也无法给出合理的解释。
建议还是通过对车模控制过程中各个参量的监控，发现在什么环节出现的问题。

作者: 陈小平 时间: 2012-5-11 19:34

吉他手发表于 2012-5-8 00:26
车模本身机械重心偏离是不存在问题的。你们可以看到有很多车模是斜着身子运行。说明通过车模传感器零点的 ...

吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也在不断的改变，这样情况下调完PD能去调PI吗？会不会对后面的车子的直立造成影响？

作者: 吉他手 时间: 2012-5-12 08:06

陈小平发表于 2012-5-11 19:34
吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也 ...

如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后，保持车模静止，让车模自动对于陀螺仪的温漂进行补偿也是一种技巧。
今年比赛是比速度，没有要求车模静止。所以现在可以往后调试速度的控制了。

作者: Goolloo 时间: 2012-5-13 15:20

吉他手发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

吉他手老师，我们的车的重点漂移很明显，如果调整好了，用pd就可以站几分钟，然后中点就会向前或者向后漂，车子就会加速往一个方向倒下。
我原先认为这属于温漂，可以通过PI速度环进行修正。但是后来观察小车的运行姿态和串口传回波形图发现，一般小车加速倒下的时候会有一个明显的倾角，这时候PWM的输出已经达到了我在程序中设定的最大值。
所以我觉得这种中点的漂移已经超出了PI控制的能力之外，需要通过其他方式进行纠正。
不知道这样子理解是否正确。

作者: yyyyyy1224 时间: 2012-5-14 11:19

吉他手发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

老师，我基本按照参考方案思路做的，但是现在车“有时候”比较抖，单独直立时还可以，只是有一点点抖动，但是比例给小了车体不坚韧，所以没给太小，跑起来速度加大了跑的很好，但是有时候会有一点抖动，不知道这是不是直立不稳的事？？还有我的车在检测到弯道的时候车体很震，就和直立D加大了的现象一样。请老师解答一下原因？？还有我只加上直立和方向控制，不加速度控制，车总是跑一段就马上有往后倒的趋势，而且弯道时这种现象出现的多，而不是一直往前加速，所以这肯定是问题，但是原因还没有找到，请老师指点指点，给个调整的方向！非常感谢老师！

作者: Somnus” 时间: 2012-7-14 16:30
吉他手老师，为是我的智力很好，一家速度控制，来回晃，如果p减小，不慌，但是运行一会就直接往后倒下了，求解答。

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