有关电磁速度PI环的问题，希望吉他手老师给解答一下

陈小平

吉他手 发表于 2012-5-8 00:26
车模本身机械重心偏离是不存在问题的。你们可以看到有很多车模是斜着身子运行。说明通过车模传感器零点的 ...

吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也在不断的改变，这样情况下调完PD能去调PI吗？会不会对后面的车子的直立造成影响？

吉他手

陈小平 发表于 2012-5-11 19:34
吉他手老师，我们现在的车在调PD的时候，感觉温漂影响很大（我们用硬件积分的），随着车子的运行，重心也 ...

如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后，保持车模静止，让车模自动对于陀螺仪的温漂进行补偿也是一种技巧。
今年比赛是比速度，没有要求车模静止。所以现在可以往后调试速度的控制了。

Goolloo

吉他手 发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

吉他手老师，我们的车的重点漂移很明显，如果调整好了，用pd就可以站几分钟，然后中点就会向前或者向后漂，车子就会加速往一个方向倒下。
我原先认为这属于温漂，可以通过PI速度环进行修正。但是后来观察小车的运行姿态和串口传回波形图发现，一般小车加速倒下的时候会有一个明显的倾角，这时候PWM的输出已经达到了我在程序中设定的最大值。
所以我觉得这种中点的漂移已经超出了PI控制的能力之外，需要通过其他方式进行纠正。
不知道这样子理解是否正确。

yyyyyy1224

吉他手 发表于 2012-5-12 08:06
如果感到温漂大，可以适当减少陀螺仪的放大倍数，这也可以避免陀螺仪输出饱和现象。
在车模每次启动后， ...

老师，我基本按照参考方案思路做的，但是现在车“有时候”比较抖，单独直立时还可以，只是有一点点抖动，但是比例给小了 车体不坚韧，所以没给太小，跑起来速度加大了跑的很好，但是有时候会有一点抖动，不知道这是不是直立不稳的事？？还有我的车在检测到弯道的时候车体很震，就和直立D加大了的现象一样。请老师解答一下原因？？还有我只加上直立和方向控制，不加速度控制，车总是跑一段就马上有往后倒的趋势，而且弯道时这种现象出现的多，而不是一直往前加速，所以这肯定是问题，但是原因还没有找到，请老师指点指点，给个调整的方向！非常感谢老师！

Somnus”

吉他手老师，为是我的智力很好，一家速度控制，来回晃，如果p减小，不慌，但是运行一会就直接往后倒下了，求解答。