为什么速度控制不住

vonchenchen · 发表于 2012-5-9 12:02:33

用的方案里的，现在跑起来就加速，速度给0也控制不住，根本没出现那种车子来回动的现象，直接就越跑越快，然后栽倒，但是如果让轮子离开地，速度就可以达到稳定

vonchenchen · 发表于 2012-5-9 12:12:03

这和车子的配重有关系么，开环的时候直立会朝一个方向慢慢加速

excellentlizhen · 发表于 2012-5-9 12:42:14

估计是速度控制出问题了。

vonchenchen · 发表于 2012-5-9 15:47:37

这是什么哪里的问题呢感觉P I参数调了也没用

vonchenchen · 发表于 2012-5-9 18:18:19

void MotorSpeedAdjust()
{
   static float fDeltaValue , fP , fI;
   static float MotorOutSpeedSigma = 0;

   counter_r = PACNT; //当前真实速度
   PACNT = 0;

   if(g_nSpeesTemp < 0)             //用给定PWM的正负判断轮子的方向
         g_nSpeed = -counter_r;
   else
      g_nSpeed = counter_r;

   fDeltaValue = g_MotorSpeedSet - g_nSpeed;

   fP = fDeltaValue * MOTOR_SPEED_P_INT;
   fI = fDeltaValue * MOTOR_SPEED_I_INT;

   MotorOutSpeedSigma = MotorOutSpeedSigma + fI;

   g_nMotorOutSpeedOld = g_nMotorOutSpeedNew;          //  P I
   g_nMotorOutSpeedNew = MotorOutSpeedSigma + fP;
}

void CalculateMotorOutSpeed()
{
   float fValue;
   fValue = g_nMotorOutSpeedNew - g_nMotorOutSpeedOld;       // D
   g_nMotorOutSpeed = fValue * (g_nCarMotionCount + 1)/20 + g_nMotorOutSpeedOld; //PID
   g_nMotorOutSpeed = (g_nMotorOutSpeed + 120) >> 3;       //->PWM
}

jsnjfxx · 发表于 2012-5-9 22:39:03

加速度零偏值的问题吧.....

vonchenchen · 发表于 2012-5-10 16:37:07

jsnjfxx 发表于 2012-5-9 22:39
加速度零偏值的问题吧.....

我换过很多零偏值是不是应该弄弄车的配重呢

jsnjfxx · 发表于 2012-5-10 18:02:16

vonchenchen 发表于 2012-5-10 16:37
我换过很多零偏值是不是应该弄弄车的配重呢

不是换.我觉得可能是你设置的加速度计零偏值在前面.相当于人为设置了一个倾角.所以才加速.

etoah · 发表于 2012-5-11 18:02:21

我的开始也一样，你在速度控制的时候加一个像电机一样的死区试试，要注意速度的方向

juliaレ葛 · 发表于 2012-5-11 21:28:29

电磁组官网的资料里g_nCarMotionCount,和CAR_MOTION_PERIOD是什么意思？？？？？新手求教

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