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标题: 编码器PT7口测速 [打印本页]

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-13 20:15
标题: 编码器PT7口测速
void PLL_Init(void) //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1
{ CLKSEL=0x00;
  PLLCTL_PLLON=1;                   //锁相环时钟=2*16*(5+1)/(1+1)=48MHz
  REFDV=1;          //总线时钟=48/2=24MHz
  SYNR=0xC5;
  POSTDIV=0x00;
  _asm NOP;
  _asm NOP;
  _asm NOP;
  while((CRGFLG&0x08)==0);
  CLKSEL_PLLSEL=1;       //选定锁相环时钟  */
}

void PIT0_Init(void)       //定时中断初始化函数 0.1MS定时中断设置
{
PACTL=0x50;
PITCFLMT_PITE=0;       //定时中断通道0关
PITCE_PCE0=1;          //定时器通道0使能
PITMTLD0=120-1;          //8位定时器初值设定。120分频，在24MHzBusClock下，为0.2MHz。即 5us.
PITLD0=20-1;          //16位定时器初值设定。PITTIME*0.005MS=0.1ms
PITINTE_PINTE0=1;          //定时器中断通道0中断使能
PITCFLMT_PITE=1;          //定时器通道0使能
}

void PA_Init(void)
  {
PACTL=0x50;//PT7 PIN,PACN32 16BIT,FALLing edge,NOT INTERRUPT
PACNT = 0x00; //累加器置初值
}

#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0_INTER()          //2十毫秒计数一次
{
PIT0Count++;
if(PIT0Count==200)
{
   PIT0Count=0;
   //PACTL_PAEN=0;
   nowspeed=PACNT;             //编码器输出脉冲个数
   PACNT=0;
   PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
｝

我用的是PT7口测速的  测编码器的波形是好的但是PACNT检测不到值为什么总是0啊求高手

作者: zsk- 时间: 2012-5-13 23:30
PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
清标志位应该放在if上面吧哥们

作者: zsk- 时间: 2012-5-13 23:32
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void) ///////10ms
{
PITTF_PTF0=1;
pulse_count=PACNT;
PACNT=0x0000;}

另外你定时2*200ms 用得着这么长么

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-14 09:06

zsk- 发表于 2012-5-13 23:30
PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
清标志位应该放在if上面吧哥们

哦这是手误打错了但是主要问题应该不是这个吧我还是没有采集到值另外PT7口需要设成输入吗

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-14 09:07

zsk- 发表于 2012-5-13 23:32
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void) ///////10ms
{

这不是定时了0.1ms*200=20ms么

作者: zsk- 时间: 2012-5-14 09:13

zhiyang1989 发表于 2012-5-14 09:06
哦这是手误打错了但是主要问题应该不是这个吧我还是没有采集到值另外PT7口需要设成输入吗

进中断之后应该马上清标志位,最起码不应该放在if里面吧。不需要,因为这个是TIM模块复用了PT7。顺便问一下,你用的是XS128吧

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-14 09:25

zsk- 发表于 2012-5-14 09:13
进中断之后应该马上清标志位,最起码不应该放在if里面吧。不需要,因为这个是TIM模块复用了PT7。顺便问一下 ...

是的其实我的程序是清除中断标志位是放在IF外面的再加个大括号和上面的对应起来只是上传到这上面的时候弄错了。我用的是xs128 为什么不需要设PT7口啊如果要用其他PT口做输入捕捉用的话就要设定吗

作者: zsk- 时间: 2012-5-14 09:36
XS128只有一个脉冲累加器,输入口就是PT7口(sheet data说的) 。你上面初始化过累加器,那PT7就作为脉冲累加器的输入口了。你若是想用做IC或OC,那就另做初始化了,不能同时用谢谢功能的……

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-14 09:45

zsk- 发表于 2012-5-14 09:36
XS128只有一个脉冲累加器,输入口就是PT7口(sheet data说的) 。你上面初始化过累加器,那PT7就作为脉冲累加器 ...

哦我知道了但是最后一个问题就是我现在检测到nowspeed是0啊这个论坛有人说过他们有的只能检测到小频率的脉冲大的就检测不到我不知道是不是我的程序有问题这个我调了很久了你是怎样设定的啊真心求指导

作者: zsk- 时间: 2012-5-14 10:04

zhiyang1989 发表于 2012-5-14 09:45
哦我知道了但是最后一个问题就是我现在检测到nowspeed是0啊这个论坛有人说过他们有的只能检测到小频率 ...

我一会儿可以把我的贴给你，现在用的手机没法贴

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-14 13:06

zsk- 发表于 2012-5-14 10:04
我一会儿可以把我的贴给你，现在用的手机没法贴

好的真心感谢。。。

作者: zsk- 时间: 2012-5-14 21:27

zhiyang1989 发表于 2012-5-14 13:06
好的真心感谢。。。

void SET_PLL(void) //设置总线频率为24M
{
CLKSEL=0x00;
PLLCTL=0xe1;
SYNR=2;
REFDV=1;    //PLLCLK=2*OSCCLK*(SYNR+1)/(REFDV+1)=2*16M*3/2=48M
PLLCTL=0x60;
asm NOP;
asm NOP;
asm NOP;
while((CRGFLG&0x08)==0);
CLKSEL=0x80;  //BUS Clok=pllclk/2=24M
}
void PIT_Init(void) //定时10ms中断初始化函数
{
PITCFLMT_PITE=0;//PIT定时中断通道0关
PITCE_PCE0=1;//定时器通道0使能
PITMTLD0=240-1;//8位定时器初值设定。240分频即24M/240 10us
PITMUX=0x00;
PITLD0=1000-1;//16位定时器初值设定  1000*10us=10ms
PITINTE_PINTE0=1;//定时器中断通道0中断使能
PITCFLMT_PITE=1;//定时器通道0使能
}
void TIM_Init(void)//脉冲累计初始化
{
PACTL=0x50;//下降沿触发
PACNT=0x0000;//清0
}
void Servo_Init(void)                //舵机 16 位PWM 控制6050,5175,4300 : 875
{
PWME_PWME1=0;       //disable PWM1 servo
PWMPRCLK=0x23;    //CLKA:8 分频3M ,CLKB:总线时钟6M
PWMCLK=0 ;    //这就是默认值//通道1 用clock A 时钟源 //24MHZ/8=3M
PWMPOL_PPOL1=0; //先高电平
PWMCAE=0X00; //对齐方式默认左对齐都是
PWMCTL_CON01=1; //通道01级联
PWMPER01=30000;//60000:20ms;;;20000//舵机的频率是300Hz,10ms
PWMDTY01=4500;//6000左极限，3500右极限，4500中间
PWMCNT01=0; //写计数寄存器,会使PWMDTYx,PWMPERx 进入锁存器,同时使能通道时会从此值　
PWME_PWME1=1; //PWM 通道1 输出
}
void Forward_Init(void) // 假定前进方向，初始化函数
{
PWME_PWME7=0;  //CLOCKA=3M,CLOCKB=6M
PWME_PWME5=0;
PWMPOL_PPOL5=1; //low electrical level first,,high electrical level first,but high level makes mc33886 disabled
PWMPOL_PPOL7=1;
PWMCAE=0X00; //对齐方式默认左对齐
PWMCTL_CON45=1;
PWMCTL_CON67=1; //16BIT连接
PWMPER45=750; //设置的频率是8MHZ
PWMPER67=750; //
PWMDTY45=100;
PWMDTY67=0; //占空比精度1/750
PWMCNT45=0;
PWME_PWME5=1;
PWME_PWME7=1;
}
void main(void)
{
/* put your own code here */
  DisableInterrupts;
  //RTI_Init();
  SET_PLL();
  PIT_Init();
  TIM_Init();
  Servo_Init ();
  Forward_Init();
  SciInit();
  DDRB=0xff;       //定义为输出
  ATD0DIEN=0xFFFF;
  DDR1AD0=0x00;
  DDRA=0x00;
  EnableInterrupts; }
   //prefinal_weight=final_weight;
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 66 PIT0(void) ///////10ms
{
  PITTF_PTF0=1;
  pulse_count=PACNT; //PT7接受脉冲
  PACNT=0;}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-15 12:54

zsk- 发表于 2012-5-14 21:27
void SET_PLL(void) //设置总线频率为24M
{
CLKSEL=0x00;

我知道问题所在了是因为我的编码器输出的波形幅度太小了导致接收不到PANCT里面的值不过还是真心谢谢你啊好人哪。。。。。。

作者: chenjian 时间: 2012-5-15 19:43
楼主可否把他的贴也给我发个呢

作者: zhiyang1989 时间: 2012-5-15 22:50

chenjian 发表于 2012-5-15 19:43
楼主可否把他的贴也给我发个呢

作者: chenjian 时间: 2012-5-16 10:36

zhiyang1989 发表于 2012-5-15 22:50
void SET_PLL(void) //设置总线频率为24M
{
CLKSEL=0x00;

谢了

作者: chenjian 时间: 2012-5-16 10:36
谢了

作者: 林牛牛 时间: 2012-5-20 01:15
聊得不错！

作者: hjj3099 时间: 2012-5-27 23:27

zhiyang1989 发表于 2012-5-15 12:54
我知道问题所在了是因为我的编码器输出的波形幅度太小了导致接收不到PANCT里面的值不过还是真心谢谢你啊 ...

大神，你问题解决了嘛？
我的PACNT有值，就是用变量读不出来。求大神赐予解决办法！！

作者: 510838570 时间: 2012-5-31 19:10

zhiyang1989 发表于 2012-5-15 12:54
我知道问题所在了是因为我的编码器输出的波形幅度太小了导致接收不到PANCT里面的值不过还是真心谢谢你啊 ...

你好，你的问题是怎么样解决的，我遇到和你相同的问题，在示波器能够显示，可是测量到的值都是0

作者: 952252967 时间: 2012-5-31 21:36
牛人

作者: zsk- 时间: 2012-6-2 10:40
怎么解决的啊？？？？、、

作者: zhiyang1989 时间: 2012-6-5 13:29

hjj3099 发表于 2012-5-27 23:27
大神，你问题解决了嘛？
我的PACNT有值，就是用变量读不出来。求大神赐予解决办法！！ ...

有值怎么可能读不出来呢那你怎么知道有值的？？

作者: zhiyang1989 时间: 2012-6-5 13:33

510838570 发表于 2012-5-31 19:10
你好，你的问题是怎么样解决的，我遇到和你相同的问题，在示波器能够显示，可是测量到的值都是0

你可以先用函数发生器模拟一个方波调方波幅度看下调到什么时候能检测到值然后接编码器看编码器的波形幅度是不是幅度不够... 我的就是幅度不够检测到的值为0

作者: shiyilang 时间: 2012-6-27 21:06

作者: blueskywsh 时间: 2012-9-22 14:37
路过

作者: 冰冰小鱼 时间: 2012-10-16 21:42

作者: icitydesk 时间: 2012-10-17 00:59
学习了了

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-1 21:56
同学你的这个问题解决了吗我的是一样的问题无论我定时多久显示的速度总是0 也就是说脉冲一直为零

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-1 22:19

zhiyang1989 发表于 2012-5-15 12:54
我知道问题所在了是因为我的编码器输出的波形幅度太小了导致接收不到PANCT里面的值不过还是真心谢谢你啊 ...

求指教和你一样的问题我的测了峰峰值是10V以上跟别人的差不多

作者: mxj1005071012 时间: 2013-1-1 22:22

zhiyang1989 发表于 2012-6-5 13:33
你可以先用函数发生器模拟一个方波调方波幅度看下调到什么时候能检测到值然后接编码器看编码器的波形 ...

那你怎么没解决的呢硬件或者软件应该加什么

作者: 张路军 时间: 2013-3-10 11:12

510838570 发表于 2012-5-31 19:10
你好，你的问题是怎么样解决的，我遇到和你相同的问题，在示波器能够显示，可是测量到的值都是0

我也是一样的问题，同求啊

作者: 老干妈 时间: 2013-3-14 13:53
昨晚刚解决同样的问题，不过我的问题是初始化那边没设置好

作者: 鸡蛋灌饼 时间: 2013-3-29 15:43
PACTL=0x50;这句话是什么意思，为什么有的是0x40 ？？求解

作者: 鸡蛋灌饼 时间: 2013-3-29 16:12
初始化之后怎么获得目前速度啊？？？

作者: 红杏爱蓝颜 时间: 2013-3-30 21:50
有可能主函数里边没有初始化吧，今儿我们仅是这种情况，，，

作者: guangzhejiaoya 时间: 2013-4-12 23:45

鸡蛋灌饼发表于 2013-3-29 15:43
PACTL=0x50;这句话是什么意思，为什么有的是0x40 ？？求解

上升沿计数，使能累加器

作者: 小布的梦 时间: 2014-1-13 21:06

:o:o看看

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