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标题: 求高人解答小车在弯道遇到的问题 [打印本页]

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-25 15:53
标题: 求高人解答小车在弯道遇到的问题
小车摄像头在弯道的时候只能采集到一条线这样正常么？。是采用算法解决呢还是调摄像头的视角？求解决。

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-25 15:55
顺道问下这个直道的上位机图片的噪点算不算多，右上角有东西遮住了。

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-25 15:55
标题: 求高人解答小车在弯道遇到的问题
小车摄像头在弯道的时候只能采集到一条线这样正常么？。是采用算法解决呢还是调摄像头的视角？求解决。

作者: yukunlinykl 时间: 2012-12-25 15:57
一边有了，另一边也就可以算出来了嘛。。。

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-25 16:00

yukunlinykl 发表于 2012-12-25 15:57
一边有了，另一边也就可以算出来了嘛。。。

那条线怎么算前辈

作者: 潘俊 时间: 2012-12-25 16:09
正常的

作者: I'M_Not_The 时间: 2012-12-25 16:20

作者: 似水流年、 时间: 2012-12-25 16:39
听学长说是可以猜的

作者: yukunlinykl 时间: 2012-12-25 16:47

早安，徐威发表于 2012-12-25 16:00
那条线怎么算前辈

做法线，延长45cm即可。

噪点不算多，还好吧。

作者: 青龙00 时间: 2012-12-25 16:49
转弯的时候就是一条线啊！左转看右线右转看左线，那你还想要摄像头角度多广，不过镜头太广的话，会看到黑线太细，点太少！

作者: 米饭伯爵 时间: 2012-12-25 17:41
用程序算出中点的位置，45cm的赛道对吧中点不会变的

作者: chinasunjia123 时间: 2012-12-25 20:22
你的图像还有消隐区，在只有一条线的时候可以补线，举个简单的例子，直道中，特定行的点数是固定的，你可以依据一边的点推算另外一条线的坐标。

作者: microconfig 时间: 2012-12-26 23:53
LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式里面，最后这个误差是不可控的。倒还不如值看到一根线的时候，就直接用一根线算角度，没有人为引入的误差。当然，这还涉及到双线和单线互相切换时候的角度的连续性问题，但是我觉得可以一试。
或者，LZ可以试试看更加广角的镜头。优点是看的多，看的远，能看全弯道的两根线和十字路口。缺点是，畸变太大，不好做角度计算的处理。
祝LZ好运！

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-27 10:23

microconfig 发表于 2012-12-26 23:53
LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式 ...

谢谢啊

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-27 10:24

chinasunjia123 发表于 2012-12-25 20:22
你的图像还有消隐区，在只有一条线的时候可以补线，举个简单的例子，直道中，特定行的点数是固定的，你可以 ...

消隐区的问题怎么解决？

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-27 10:24

米饭伯爵发表于 2012-12-25 17:41
用程序算出中点的位置，45cm的赛道对吧中点不会变的

可是弯道就没办法算了

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-27 10:26

yukunlinykl 发表于 2012-12-25 16:47
做法线，延长45cm即可。

噪点不算多，还好吧。

(⊙o⊙)…。。了然了

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-27 10:27

microconfig 发表于 2012-12-26 23:53
LZ为何不试试只用一根线跑？个人认为，补线猜线会引入比较大的人为误差，而且这个误差会被带入角度计算公式 ...

那是不是计算单侧边上的线？

作者: 米饭伯爵 时间: 2012-12-27 14:58

早安，徐威发表于 2012-12-27 10:24
可是弯道就没办法算了

怎么没办法，你先测出眼前的赛道距自己的距离，然后不同距离的中点位置也就可以知道了，我说的这方法就是弯道用的

作者: microconfig 时间: 2012-12-27 19:06

早安，徐威发表于 2012-12-27 10:27
那是不是计算单侧边上的线？

最直接的想法，直接用弯道时单根线与摄像头中心的偏移量乘以系数，得到舵机控制的角度。弯道越急，偏移量越小。或者车子越偏外，这个偏移量也越小。角度自然变大。这里面就是利用原始的偏移数据，不做图像校正神马的。后期可以加一个参数表修正一下不同偏移量的角度。
这只是个想法，不一定可行，可以试试看。
调试起来会比那些算各种复杂的斜率，曲率，半径，模拟中心线要简单很多。因为只有一个参数。但是能不能跑快，能不能稳定就不知道了。

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-30 13:42

米饭伯爵发表于 2012-12-27 14:58
怎么没办法，你先测出眼前的赛道距自己的距离，然后不同距离的中点位置也就可以知道了，我说的这方法就是 ...

眼前的赛道距自己的距离是什么？是中点到两边的么？

作者: 米饭伯爵 时间: 2012-12-30 16:14

早安，徐威发表于 2012-12-30 13:42
眼前的赛道距自己的距离是什么？是中点到两边的么？

每个点对应的距离是不变的，你测一下就可以了

作者: 米饭伯爵 时间: 2012-12-30 16:14

早安，徐威发表于 2012-12-30 13:42
眼前的赛道距自己的距离是什么？是中点到两边的么？

可以这么理解

作者: 早安，徐威 时间: 2012-12-30 16:16

米饭伯爵发表于 2012-12-30 16:14
可以这么理解

谢谢啦

作者: 米饭伯爵 时间: 2012-12-30 16:40

早安，徐威发表于 2012-12-30 16:16
谢谢啦

没事，大家一起努力

作者: 机器人WALL-E 时间: 2013-5-13 00:13
补线。或者根据上一次的变化率，或者根据采到的另一边的线。。

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