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标题: 关于速度控制，本人已经能控制其立于一点，但是现在加上速度Speed-Set没现象 [打印本页]

作者: DX丶阿铎 时间: 2013-5-1 22:07
标题: 关于速度控制，本人已经能控制其立于一点，但是现在加上速度Speed-Set没现象
本帖最后由 DX丶阿铎于 2013-5-1 22:15 编辑

关于速度控制，本人已经能控制其立于一点，但是现在加上速度Speed-Set没现象，就是震荡厉害了，运动也是远距离来回运动，不能固定一个方向，求大神指导，应该怎样设置，还是我哪里出问题了

程序参照官方

补充内容 (2013-5-2 01:47):
void SpeedControl(void)

{
float fDelta;
float fP,fI;

//--------------------------------------------------------------------------

g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;

g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;

//--------------------------------------------------------------------------

//-------------------------------------------------------
fP = (CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed) * SPEED_CONTROL_P; //*
//-------------------------------------------------------

g_fCarWeiyi += (CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed);

//-------------------------------------------------------
fI = g_fCarWeiyi * SPEED_CONTROL_I;
//-------------------------------------------------------

g_fSpeedControlOutNew = fP;

g_fSpeedControlOutOld = fI;

}

//------------------------------------------------------------------------------

void SpeedControlOutput(void)
{

float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew + g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD ;

}

//------------------------------------------------------------------------------

作者: 杀手王旭 时间: 2013-5-1 23:17

作者: DX丶阿铎 时间: 2013-5-2 19:20
自己顶一个

作者: 曾经や云迹、 时间: 2013-5-4 14:07
加闭环可以控制在一点，然后给个干扰能重新静止吗？这很重要！！

作者: 石秋燕子 时间: 2014-3-4 21:00
我遇到了差不多的问题，速度输出平滑函数中g_nSpeedControlPeriod和SPEED_CONTROL_PERIOD是什么参数？

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