关于速度控制，本人已经能控制其立于一点，但是现在加上速度Speed-Set没现象

DX丶阿铎 · 发表于 2013-5-1 22:07:18

本帖最后由 DX丶阿铎于 2013-5-1 22:15 编辑

关于速度控制，本人已经能控制其立于一点，但是现在加上速度Speed-Set没现象，就是震荡厉害了，运动也是远距离来回运动，不能固定一个方向，求大神指导，应该怎样设置，还是我哪里出问题了

程序参照官方

补充内容 (2013-5-2 01:47):
void SpeedControl(void)

{
float fDelta;
float fP,fI;

//--------------------------------------------------------------------------

g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;

g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;

//--------------------------------------------------------------------------

//-------------------------------------------------------
fP = (CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed) * SPEED_CONTROL_P; //*
//-------------------------------------------------------

g_fCarWeiyi += (CAR_SPEED_SET - g_fCarSpeed);

//-------------------------------------------------------
fI = g_fCarWeiyi * SPEED_CONTROL_I;
//-------------------------------------------------------

g_fSpeedControlOutNew = fP;

g_fSpeedControlOutOld = fI;

}

//------------------------------------------------------------------------------

void SpeedControlOutput(void)
{

float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew + g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) / SPEED_CONTROL_PERIOD ;

}

//------------------------------------------------------------------------------