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标题: 直立，加速度控制之后 [打印本页]

作者: 南宫封枫 时间: 2014-4-5 10:39
标题: 直立，加速度控制之后
我是用的是LPLD的V2库，中断函数按照官方的思路编写的，当角度P= 100，D= 2，速度P=0，I= 0的时候，程序能够按照时序正常运行( LPLD_GPIO_Toggle_b(PTA,5);  ///// 5HZ)；但是当角度P= 100，D= 2，速度P=0，I= 0.1的时候程序就不能正常运行了( LPLD_GPIO_Toggle_b(PTA,5);  ///// 2.5HZ)。。。这个时候根本无法控制直立。。求牛人解答。。
void pit0(void)  //1MS进入中断
{

      g_nSpeedControlPeriod ++;
      SpeedControlOutput();

      g_n1MSEventCount ++;

      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTA,9);/////// 500Hz

      if(g_n1MSEventCount >= 5)
   {
      g_n1MSEventCount = 0;

   }

   if(g_n1MSEventCount == 0)
   {
      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTD,0);
      MMA8451();
      ENC_03();
      AngleCalculate();
      AngleControl();
      MotorOutput();
   }
   else if(g_n1MSEventCount == 1)
   {
      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTD,1);

      g_nSpeedControlCount ++;
      if(g_nSpeedControlCount >= 20)
      {
         LPLD_GPIO_Toggle_b(PTA,5);  ///// 5HZ
         GetMotorPulse(); //读取两个电极脉冲计数值

         SpeedControl();

         g_nSpeedControlCount = 0;
         g_nSpeedControlPeriod = 0;

      }
   }

   else if(g_n1MSEventCount == 2)
      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTD,2);

   else if(g_n1MSEventCount == 3)
      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTD,3);

   else if(g_n1MSEventCount == 4)
      LPLD_GPIO_Toggle_b(PTD,4);

}

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