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标题: 摄像头转弯判断量 [打印本页]

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-19 15:43
标题: 摄像头转弯判断量
能把半径作为判断依据吗？？
目前我们有两个方向控制的依据，近处偏差和远处有效行

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-19 15:50
到现在为止我们把摄像头还当线性CCD用

只用了一行

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-19 15:54

青の幻想发表于 2014-4-19 15:50
到现在为止我们把摄像头还当线性CCD用只用了一行

感觉一行虽然能跑，但多几行还是对预判有好处的

作者: 2444566868 时间: 2014-4-19 20:46

青の幻想发表于 2014-4-19 15:50
到现在为止我们把摄像头还当线性CCD用只用了一行

弯道黑线提取给点建议吧，，，发愁中啊

作者: 2444566868 时间: 2014-4-19 20:46

戥家三少发表于 2014-4-19 15:54
感觉一行虽然能跑，但多几行还是对预判有好处的

弯道提取有啥建议吗、、、、赐教一下吧

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-19 21:35

2444566868 发表于 2014-4-19 20:46
弯道提取有啥建议吗、、、、赐教一下吧

也在想

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-19 21:49

戥家三少发表于 2014-4-19 15:54
感觉一行虽然能跑，但多几行还是对预判有好处的

转弯半径要逆变的吧，直接计算算不好。另外我也做过，效果不好

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-19 21:56

青の幻想发表于 2014-4-19 21:49
转弯半径要逆变的吧，直接计算算不好。另外我也做过，效果不好

可以先确定行数，然后只变那几行，再算可以吗？

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-20 13:13

戥家三少发表于 2014-4-19 21:56
可以先确定行数，然后只变那几行，再算可以吗？

可以呀，总之计算出来的是逆变以后的数据就可以，只不过效果不好

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-20 13:29

青の幻想发表于 2014-4-20 13:13
可以呀，总之计算出来的是逆变以后的数据就可以，只不过效果不好

那你们有什么控制依据吗？

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-20 14:17

戥家三少发表于 2014-4-20 13:29
那你们有什么控制依据吗？

曲率不好做的原因是，你不是舵机。你的直立车用的是差速模型，而不是舵机模型。舵机打角正比于曲率，但是差速不仅仅和当前曲率有关，还跟速度有关，双输入控制差速非常难。不如直接跟踪某一行的中线位置，这样效果更好呀

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-20 17:06
远处偏差容易误判，因为图像里存在回弯或大弯，纵向扫描时遇到回弯就有误判，同样横向扫描时也会遇到，若采用边缘跟踪算法也会很占用时间

作者: 167825 时间: 2014-4-20 18:03

同求

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-20 18:47

青の幻想发表于 2014-4-20 14:17
曲率不好做的原因是，你不是舵机。你的直立车用的是差速模型，而不是舵机模型。舵机打角正比于曲率，但是 ...

远处偏差容易误判，因为图像里存在回弯或大弯，纵向扫描时遇到回弯就有误判，同样横向扫描时也会遇到，若采用边缘跟踪算法也会很占用时间

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-21 19:46

戥家三少发表于 2014-4-20 18:47
远处偏差容易误判，因为图像里存在回弯或大弯，纵向扫描时遇到回弯就有误判，同样横向扫描时也会遇到，若 ...

是的。我们用的边缘跟踪。。

作者: 人生“几何” 时间: 2014-4-21 20:00
你们分离赛道了么？

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-21 21:19

青の幻想发表于 2014-4-21 19:46
是的。我们用的边缘跟踪。。

什么芯片，多长时间

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-21 21:52

人生“几何” 发表于 2014-4-21 20:00
你们分离赛道了么？

还没分，你们以什么为依据

作者: wondre 时间: 2014-4-22 10:07

青の幻想发表于 2014-4-20 14:17
曲率不好做的原因是，你不是舵机。你的直立车用的是差速模型，而不是舵机模型。舵机打角正比于曲率，但是 ...

谢谢,受教

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-22 12:25

戥家三少发表于 2014-4-21 21:19
什么芯片，多长时间

屌丝用K60.。。处理刚好够50帧

作者: 戥家三少 时间: 2014-4-22 13:02

青の幻想发表于 2014-4-20 14:17
曲率不好做的原因是，你不是舵机。你的直立车用的是差速模型，而不是舵机模型。舵机打角正比于曲率，但是 ...

你们的一行数据距离车有多远

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-22 20:31

戥家三少发表于 2014-4-22 13:02
你们的一行数据距离车有多远

这个没测过。。瞎调的，跟感觉来的

作者: 王超贺97 时间: 2014-5-1 14:25

青の幻想发表于 2014-4-20 14:17
曲率不好做的原因是，你不是舵机。你的直立车用的是差速模型，而不是舵机模型。舵机打角正比于曲率，但是 ...

感觉很有道理！

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