智能车制作

标题: 求大神帮忙分析程序！！ [打印本页]

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 18:36
标题: 求大神帮忙分析程序！！
小车是四个电机驱动的，用超声波检测。我想让它检测到障碍后左转，可实现不了，还是一直往前走。不知程序哪里错了，求大神帮忙解决，小弟感激不已！！（就是左转那里有问题，程序其他部分经检验无误）

        /****************************************************************************
         硬件连接
        ****************************************************************************/

        #include<AT89x51.H>
        #include <intrins.h>
        #define  ECHO  P2_4                                   //超声波接口定义
        #define  TRIG  P2_5                                   //超声波接口定义

        #define Left_moto_pwm          P1_1         //PWM信号端
        #define Left_moto_pwm1          P1_3
        #define Right_moto_pwm          P1_5
        #define Right_moto_pwm1          P1_7               

        #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_2=1;}     //左边两个电机向前走
        #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_2=0;}           //左边两个电机向后转
        #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左边两个电机停转                     
        #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_6=1;}        //右边两个电机向前走
        #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_6=0;}        //右边两个电机向后走
        #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右边两个电机停转   


        unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
        unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
        unsigned char disbuff[4]          ={ 0,0,0,0,};
    unsigned char posit=0;

    unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
        unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10

        unsigned  int  time=0;
    unsigned long S=0;
        unsigned long S1=0;
        unsigned long S2=0;
        unsigned long S3=0;
        unsigned long S4=0;

        unsigned int  timer=0;                        //延时基准变量
        unsigned char timer1=0;                        //扫描时间变量               
       
    bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;       
        bit flag_tt=1;       
       
/************************************************************************/
                void delay(unsigned int k)          //延时函数
{   
     unsigned int x,y;
           for(x=0;x<k;x++)
             for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
    void Display(void)                                  //扫描数码管
        {
         if(posit==0)
         {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
         else
         {P0=discode[disbuff[posit]];}

          if(posit==0)
         { P2_1=02_2=1;P2_3=1;}
          if(posit==1)
          {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
          if(posit==2)
          {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
          if(++posit>=3)
          posit=0;
        }
/************************************************************************/
     void  StartModule()                       //启动测距信号
   {
          TRIG=1;                                        
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          _nop_();
          TRIG=0;
   }
/***************************************************/
          void Conut(void)                   //计算距离
        {
          while(!ECHO);                       //当RX为零时等待
          TR0=1;                               //开启计数
          while(ECHO);                           //当RX为1计数并等待
          TR0=0;                                   //关闭计数
          time=TH0*256+TL0;                   //读取脉宽长度
          TH0=0;
          TL0=0;
          S=(time*1.7)/100;        //算出来是CM
          disbuff[0]=S%1000/100;   //更新显示
          disbuff[1]=S%1000%100/10;
          disbuff[2]=S%1000%10 %10;
        }
/************************************************************************/
//全速前进
     void  run(void)
{       
     push_val_left=0;        //速度0最小，9最大
         push_val_right=0;                          
         Left_moto_go ;     //左电机往前走
         Right_moto_go ;    //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//全速后退
     void  backrun(void)
{
     push_val_left=5;
         push_val_right=5;
         Left_moto_back ;   //左电机往后走
         Right_moto_back ;  //右电机往后走
}
/************************************************************************/
//左转
     void  leftrun(void)
{
     push_val_left=0;
         push_val_right=0;
         Left_moto_back ;     //左电机往后走
         Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
     void  rightrun(void)
{
     push_val_left=5;
         push_val_right=5;
         Left_moto_go ;   //左电机往前走
         Right_moto_back ;    //右电机往后走

}
/************************************************************************/
//STOP
     void  stoprun(void)
{
         Left_moto_Stop ;   //左电机停走
         Right_moto_Stop ;  //右电机停走

}
/************************************************************************/
/************************************************************************/
/*                    PWM调制电机转速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左电机调速                                        */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               {
                     Left_moto_pwm=1;
                     Left_moto_pwm1=1;
                   }
        else
               {
                 Left_moto_pwm=0;
                     Left_moto_pwm1=0;
                   }
        if(pwm_val_left>=10)
               pwm_val_left=0;
   }
   else   
          {
                    stoprun();
                  }
}
/******************************************************************/
/*                    右电机调速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
              {
               Right_moto_pwm=1;
                   Right_moto_pwm1=1;
                   }
        else
              {
                   Right_moto_pwm=0;
                   Right_moto_pwm1=0;
                  }
        if(pwm_val_right>=10)
               pwm_val_right=0;
   }
   else   
          {
                   stoprun();
              }
}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
        void time1()interrupt 3   using 2
{       

         TH1=0XFc;          //1Ms定时
         TL1=0X18;
         timer++;                                  //定时器100US为准。在这个基础上延时

         timer1++;                                  //2MS扫一次数码管
         if(timer1>=3)
         {
         timer1=0;
         Display();       
         }

         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
        void timer0()interrupt 1   using 0
{       
          
}

/***************************************************/

        void main(void)
{

        TMOD=0X11;

        TH1=0XFc;          //1Ms定时
        TL1=0X18;
        TH0=0;
        TL0=0;  
        TR1= 1;
        ET1= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;


        while(1)                       /*无限循环*/
        {
         
          if(timer>=100)           //1000*1000US检测一次
           {
               timer=0;
                   StartModule(); //启动检测
           Conut();                  //计算距离
           if(S<30)                  //距离小于30CM
                   {
                       
                        leftrun();  //小车左转
               
                   }

                   else
                    {
                         Left_moto_stop=1;          //小车开始PWM
                            Right_moto_stop=1;
                         flag_tt=1;
                        }
                  
                }
       
        }         //END while

}
       

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 18:39
sorry,   笑脸是分号

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作者: Quixote    时间: 2014-8-30 19:02
你先看看是否检测到了

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 19:08

Quixote 发表于 2014-8-30 19:02
你先看看是否检测到了

能检测到。当遇到障碍后，左边两轮停止，右边两轮一直转，保持这样

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作者: Quixote    时间: 2014-8-30 19:57

bruce_lu 发表于 2014-8-30 19:08
能检测到。当遇到障碍后，左边两轮停止，右边两轮一直转，保持这样

程序中提示检测到了？

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作者: 黑色枫夜    时间: 2014-8-30 22:05
注释大法好！
控制变量打发好！

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 22:50

Quixote 发表于 2014-8-30 19:57
程序中提示检测到了？

烧录到单片机中让小车运行，当把手放到超声波前面时，左轮停止，右轮继续转

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 22:51

黑色枫夜 发表于 2014-8-30 22:05
注释大法好！
控制变量打发好！

那要怎么改？

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作者: Quixote    时间: 2014-8-30 22:51

bruce_lu 发表于 2014-8-30 22:50
烧录到单片机中让小车运行，当把手放到超声波前面时，左轮停止，右轮继续转

那你程序应该没有问题。应该是检测不及时我感觉。

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-30 22:53

Quixote 发表于 2014-8-30 22:51
那你程序应该没有问题。应该是检测不及时我感觉。

恩，我再想想吧，thank you !!

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作者: Quixote    时间: 2014-8-30 23:05

bruce_lu 发表于 2014-8-30 22:53
恩，我再想想吧，thank you !!

你注意下检测距离。或者拿障碍去挡，不拿手试试

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作者: 黑色枫夜    时间: 2014-8-31 10:18

bruce_lu 发表于 2014-8-30 22:51
那要怎么改？

比如程序中写开启后过几秒自动左转，检测是不是左转函数有问题
比如改成右转，看看碰到障碍物的反应什么的
程序出问题了分开来一部分一部分检测，看看每个模块有没有问题

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-31 13:38

黑色枫夜 发表于 2014-8-31 10:18
比如程序中写开启后过几秒自动左转，检测是不是左转函数有问题
比如改成右转，看看碰到障碍物的反应什么 ...

OK.终于搞定了！多谢啦！！

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作者: bruce_lu    时间: 2014-8-31 23:31

黑色枫夜 发表于 2014-8-31 10:18
比如程序中写开启后过几秒自动左转，检测是不是左转函数有问题
比如改成右转，看看碰到障碍物的反应什么 ...

终于搞定了！多谢啦！！！

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作者: bruce_lu    时间: 2014-9-20 14:44

Quixote 发表于 2014-8-30 23:05
你注意下检测距离。或者拿障碍去挡，不拿手试试

你好！之前你帮我解决了一个程序方面的问题，现在我遇到了一个新问题，能帮帮我吗？

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作者: Quixote    时间: 2014-9-20 17:01

bruce_lu 发表于 2014-9-20 14:44
你好！之前你帮我解决了一个程序方面的问题，现在我遇到了一个新问题，能帮帮我吗？

你加我Q吧、这样方便些、591194323

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