额。调了大半个月，车子还是站不起来。官网时间常数到0.1才能差不多。求助啊

花落了残阳

额。调了大半个月，车子还是站不起来。官网时间常数到0.1才能差不多。求助啊。
按照官网的方案。官网的方案说时间常数1到4最好。可是我们要调到0.1,0.2那样子角度才能很好融合，但是那样子车子站不起来，抖啊抖的。都困扰好久了，不晓得是硬件的原因还是软件的。希望知道了解的帮忙分析一下原因。谢谢!

花落了残阳

额。果然是秒沉啊。求大神进来帮忙啊

excellentlizhen

半个月就能站起来，我觉得应该是很不错的，我们前期准备了很长时间，比较笨，一个多月才算站起来吧。

花落了残阳

excellentlizhen 发表于 2012-4-29 19:55
半个月就能站起来，我觉得应该是很不错的，我们前期准备了很长时间，比较笨，一个多月才算站起来吧。

额。⊙﹏⊙b汗，我们是还没站起来啊。求帮忙分析一下原因

renqinglei

我们车还没到呢

excellentlizhen

花落了残阳 发表于 2012-4-29 19:59
额。⊙﹏⊙b汗，我们是还没站起来啊。求帮忙分析一下原因

   原因太多了，，最根本的可能是传感器的问题，还有PID的调节，都是需要耐心的，调试方案完全可以参考官方的调试方案，程序调试的时候可以充分利用BDM的在线调试功能，这个功能很强大的，可以发现许多问题，也可充分利用上位机的功能，还有就是硬件的问题，可以好好整理自己的硬件部分，这也是一个很重要的环节。
   还有一个最基本的问题却又是非常重要的，那就是编程的时候注意数据类型的匹配问题，好了，这个玩意要有足够的耐心和热情，好好干吧！总会有收获的！

lixin815866

我的时间常数也是0.2，求大神指教

花落了残阳

excellentlizhen 发表于 2012-4-30 00:40
原因太多了，，最根本的可能是传感器的问题，还有PID的调节，都是需要耐心的，调试方案完全可以参考官 ...

额。谢谢分析！我也觉得我们的陀螺仪有问题。时间常数跳出呢过3根本不行，只有零点几才可以。加速度计反馈多了肯定抖动的站不起来，但是我们调到3它波形完全不对，调其他参数也没用。

花落了残阳

lixin815866 发表于 2012-4-30 08:32
我的时间常数也是0.2，求大神指教

额，是啊，你们的测量角度的传感器模块是在哪买的？

花落了残阳

renqinglei 发表于 2012-4-29 22:03
我们车还没到呢

你们还没买车？