小车直立

robby · 发表于 2014-4-29 16:59:40

直立调了一个月了  小车还是站不起来  加速度计信号毛刺非常多角度跟踪也不是很好看别的车队的加速度计信号很光滑
  角度跟踪也很好  P给小了恢复力不够  P给大了电机就会咔咔咔的抖  很郁闷  不知道该怎么调了  求大神支招
红色是加速度  黄色是卡尔曼融合后的角度  蓝色是角速度

穿拖鞋上篮 · 发表于 2014-5-16 10:19:58

robby 发表于 2014-5-15 19:15
兄弟电机死区你是怎么处理的啊

死区的值是用来持衡电机输出的常量Motor_Out += DEAD；
就这么处理而已

robby · 发表于 2014-5-15 19:15:58

穿拖鞋上篮发表于 2014-5-15 16:07
尝试着电机死区电压调大一些

兄弟电机死区你是怎么处理的啊

穿拖鞋上篮 · 发表于 2014-5-15 16:07:20

尝试着电机死区电压调大一些

robby · 发表于 2014-5-13 18:48:53

robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补、卡尔曼？？？

那你改改滤波时间等等参数反正这个就是比较烦

wendygaoyuan · 发表于 2014-5-12 22:11:01

robby 发表于 2014-5-12 16:07
你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补、卡尔曼？？？

直接角速度积分用的互补

robby · 发表于 2014-5-12 16:13:22

yahui123 发表于 2014-4-29 21:24

哥们给个意见

robby · 发表于 2014-5-12 16:07:49

wendygaoyuan 发表于 2014-5-11 19:10
我积分出来的波形很好就是比较慢是什么原因啊？

你是直接用的角速度积分吗？？？还是互补、卡尔曼？？？

wendygaoyuan · 发表于 2014-5-11 19:10:51

我积分出来的波形很好就是比较慢是什么原因啊？

robby · 发表于 2014-5-11 16:34:08

gecidemei 发表于 2014-4-29 17:10
你的卡尔曼滤波效果还不是太好，拟合角度有过冲

恩参数没调好现在调的好了很多几乎接近标准波形了

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