我的平衡车设计--软件篇

a1005020208 · 发表于 2013-7-31 10:53:18

Malc 发表于 2013-7-30 22:59
不，我认为最根本的原因是车轮撞击障碍的一瞬间，车轮速度陡然降低，但是车体上半部分因为惯性的原因维持 ...

LZLZ，求FIR和IIR滤波器的资料，望不吝共享！

{:soso_e183:} {:soso_e183:}

wen123 · 发表于 2013-7-31 11:10:17

a1005020208 发表于 2013-7-31 10:01
对于角度的突变，我能想到的就是增大直立控制的输出。至于编码器积分的突变，可以加一个积分分离器在突变 ...

额，，这就是lz为啥只用p的原因吧！！！！！！

a1005020208 · 发表于 2013-7-31 11:26:09

wen123 发表于 2013-7-31 11:10
额，，这就是lz为啥只用p的原因吧！！！！！！

你不是说PI过不去么，你倒是说说在过的时候哪些方面是该重点考虑的，哪些方面又是我们这些众人没有想到的呢？

幽溪居士 · 发表于 2013-7-31 23:42:04

Malc 发表于 2013-7-30 18:39
阶数要合适，但是FIR的滤波效果是和阶数成正比的，具体取多少你可以自己测试一下，如果取得太大确实会导致 ...

楼主的速度控制周期是多少啊？是5ms还是官方的100ms分20次输出？个人感觉100ms的控制周期没有必要低通滤波，5ms读一次编码器的值20次累加再求均值也起到了低通滤波的作用。另外如果用FIR低通滤波器窗函数怎么选取？楼主用的是啥呀？

Malc · 发表于 2013-8-1 19:36:18

幽溪居士发表于 2013-7-31 23:42
楼主的速度控制周期是多少啊？是5ms还是官方的100ms分20次输出？个人感觉100ms的控制周期没有必要低通滤波 ...

速度控制周期5x8ms,再均匀输出，速度控制加不加fir感觉都差不多吧滤波用的是汉明窗、矩形窗，过段时间我整理一下FIR的资料发个贴吧

yyyzrxh · 发表于 2013-8-3 09:38:17

今年做的电磁，明年可能做直立。

good_luck · 发表于 2013-8-4 15:50:52

现在这个论坛气氛越来越差了，但是楼主这种分享精神真的很令我佩服，希望大家都能像你一样，让论坛的气氛变得积极起来！

沫XY · 发表于 2013-8-4 16:52:26

Malc 发表于 2013-7-30 22:59
不，我认为最根本的原因是车轮撞击障碍的一瞬间，车轮速度陡然降低，但是车体上半部分因为惯性的原因维持 ...

你们面临的就是两个问题！一个是因为触碰障碍时速度不能很好地保持，另一个是因为车子过了障碍飞了（导致速度积分趋近饱和）

沫XY · 发表于 2013-8-4 16:56:01

沫XY 发表于 2013-8-4 16:52
你们面临的就是两个问题！一个是因为触碰障碍时速度不能很好地保持，另一个是因为车子过了障碍飞了（导致 ...

我只是随口说一下，也不知对不对！以后希望大家多多交流！QQ：929976868

/sun一 · 发表于 2013-8-8 08:39:04

求FIR滤波器资料，谢谢。

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