关于平衡组转向陀螺仪的使用问题

zhou1994

很多文档都提到了。转向陀螺仪大概有2个作用，第一：添加在转向中，作为一个非常规的d参数，让转向更加好。第二：用来抵消平衡控制陀螺仪安装不水平的问题。那问题来了。如果车模只有前后运动。转向陀螺仪就该是没有输出的，这就要求这个陀螺仪完全的垂直，那么为何不直接让平衡陀螺仪装水平，至于转向的d作用。按照官方出的文档，是因为转向只用了p控制，那如果用pd控制能？是不是就可以去掉转向陀螺仪的变D（非pid中的d）作用。这样一来，这个陀螺仪完全可以去掉了？我的错误可能是出在第二个，也就是对转向的平滑控制作用的错误理解(我认为的变d部分)。做过直立的来分析一下

1200

我是来卖萌的

何俊

我的理解是：
  一：
  1.一般的PD控制是比例微分环节，也就是期望值的微分，在系统响应很好的情况下，并且目标值每个时刻都设定的很合理，也就是说测到的中心值都无误的情况下是可以的。  
  2. 采用陀螺仪的值做微分，是观测值的微分，是时时反馈过来的，也就是测速反馈控制。这样可以极大抑制系统的噪声，比如说期望值设定的不连续，不准确等。
二：
   感觉还是平衡陀螺仪装水平比较容易

zhou1994

1200 发表于 2014-10-27 13:06
我是来卖萌的

二班的那个小伙。你恶意卖萌这件事，我已经告诉校长了，你下午放学不要走

zhou1994

何俊 发表于 2014-10-27 13:17
我的理解是：
  一：
  1.一般的PD控制是比例微分环节，也就是期望值的微分，在系统响应很好的情况下，并 ...

嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解决？难道要做差，然后再积分回来？

何俊

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:45
嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解 ...

几分钟内的温飘基本不怎么变，开机自检一下，然后做差就好了吧。

zhou1994

何俊 发表于 2014-10-27 13:56
几分钟内的温飘基本不怎么变，开机自检一下，然后做差就好了吧。

这方法估计不灵，先微分再积分应该更好。

何俊

zhou1994 发表于 2014-10-27 15:01
这方法估计不灵，先微分再积分应该更好。

先微分，再积分，，，，不就是减去初始值吗

luckner

zhou1994 发表于 2014-10-27 13:45
嗯，对于第一的解释还能接收。但是同时也有疑问。你说pd控制需要观测值都是正确的，那陀螺仪的温票怎么解 ...

其实 最简单的办法就是 换个陀螺仪

zhou1994

何俊 发表于 2014-10-27 15:04
先微分，再积分，，，，不就是减去初始值吗

减上次