急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除

莫忆

wo520 发表于 2012-5-31 10:42
有一点尖峰没关系的，太多了不行！！能滤掉最好滤掉吧！！！

你好 问一下直立很好几厘米范围内有移动 至少能站个10多分钟 我们加速度闭环之后 先加I值 没能像官网那样来回走 然后在加P 消除  我们的加I之后会往一个方向跑 然后加P之后 就会 角度的输出的和速度的反馈输出就抵消了 任何角度 电机输出就为0了  我们加的正反馈 严格按官网来的 也判正反转了 不知道 为什么 求指教 谢谢了。。。。。。。。。。

在路上520

goto09 发表于 2012-5-27 17:00
那张波形图不是很清楚 再贴一张

楼主，你的反冲消掉没了？怎么做的