急急急！！！卡尔曼滤波反冲怎么消除

goto09 · 发表于 2012-5-27 16:56:14

搞了1个月硬件滤波还站不起来尝试改用软件下面是我们的卡尔曼滤波波形。跟踪也不是很快，但反冲很厉害。是陀螺仪的问题吗。能用软件方法消除吗。虚心求教。。。望大神们给予解决啊！！！！！

黄色陀螺仪红色加速度计z轴蓝线滤波后结果

goto09 · 发表于 2012-5-27 17:00:16

那张波形图不是很清楚再贴一张

wo520 · 发表于 2012-5-27 17:11:07

挺好的啊！！

goto09 · 发表于 2012-5-27 17:18:57

wo520 发表于 2012-5-27 17:11
挺好的啊！！

那样的峰尖没关系吗？

我行 · 发表于 2012-5-27 18:46:44

我也会，这图挺好

我行 · 发表于 2012-5-27 18:49:29

不对，不太好

狄艳华 · 发表于 2012-5-27 19:05:44

电路图呢?

wangjuanjk · 发表于 2012-5-27 20:09:16

过冲的话，你试着减小陀螺仪的比例！

Hekate · 发表于 2012-5-27 20:16:09

我行发表于 2012-5-27 18:49
不对，不太好

具体点嘛那儿不好是峰尖吗

Hekate · 发表于 2012-5-27 20:18:34

本帖最后由 Hekate 于 2012-5-27 20:19 编辑

狄艳华发表于 2012-5-27 19:05
电路图呢?

用的是软件滤波陀螺仪放大电路用的是官网的但是我们用示波器调的时候觉得放大倍数太大了所以改了放大倍数是2倍 10倍在示波器上看很容易就超过3.3V饱和了但是很奇怪的是我们用软件串口示波器显示AD转化后的波形变化幅度又很小不知道什么原因

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