陀螺仪角速度代替偏差差分计算转向微分项有什么不同呢

2585341750 · 发表于 2017-5-12 12:44:10

rt，理论上或者实际调起来的感觉有什么差异……

shen1994 · 发表于 2017-5-12 13:34:24

用陀螺仪会的角速度效果会更好，一阶导求出来的在计算上会有一点点偏差

2585341750 · 发表于 2017-5-12 13:38:34

本帖最后由 2585341750 于 2017-5-12 13:40 编辑

shen1994 发表于 2017-5-12 13:34
用陀螺仪会的角速度效果会更好，一阶导求出来的在计算上会有一点点偏差

一阶导求出来的也不是角速度，反馈通道不一样，不只是一点点偏差那么简单吧

更好，能够更加具体一点吗，好在哪里

houge123 · 发表于 2017-5-12 17:14:56

陀螺仪的度数反映了小车的实际的状态，计算的微分只是程序算出来的数据，不能够真实地反映出实际的参数

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-12 17:35:53

陀螺仪的数据比转向偏差变化光滑

2585341750 · 发表于 2017-5-12 17:44:53

安小赞思密达发表于 2017-5-12 17:35
陀螺仪的数据比转向偏差变化光滑

实测量更光滑，微分容易被噪声污染，但是这不是不可解决的，只要改变下提取微分的手段就会好很多，代价是稍微有些滞后，但是陀螺仪也比微分滞后吧

2585341750 · 发表于 2017-5-12 17:47:51

houge123 发表于 2017-5-12 17:14
陀螺仪的度数反映了小车的实际的状态，计算的微分只是程序算出来的数据，不能够真实地反映出实际的参数

听起来有道理，可是又感觉什么都没讲明白……

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-12 18:10:45

2585341750 发表于 2017-5-12 17:44
实测量更光滑，微分容易被噪声污染，但是这不是不可解决的，只要改变下提取微分的手段就会好很多，代价是 ...

试试效果就知道啦

2585341750 · 发表于 2017-5-12 18:21:30

安小赞思密达发表于 2017-5-12 18:10
试试效果就知道啦

试……很麻烦的……需要时间也需要成本……只想知道区别……

zhangxiaodong · 发表于 2017-5-14 07:42:51

陀螺仪和编码器测曲率。用于舵机打角的负反馈

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