【直立车】速度、转向求助啊！

光电1233 · 发表于 2017-4-26 22:42:54

现在就停滞在速度环跟转向环这。
1、长直道入弯道，就会冲出去。
2、弯道入直道，速度很慢。
3、路上碰到路肩，就会速度大减。

速度环就是普通的PI控制，加上了，积分分离和积分限幅
转向环就是PD； P和偏差、速度做了下联系。D直接陀螺仪。

求大神指点，告诉下解决的方向。

Traverlcq · 发表于 2017-4-28 14:03:24

我也遇到同样的困扰

melman · 发表于 2017-4-28 16:40:02

此时改上个视频

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