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浅探直立车模转向闭环

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发表于 2017-6-9 11:15:43 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
转向闭环我采用的是对角速度闭环,即偏差做外环,角速度做内环。我们先根据当前偏差计算出转向需要的角速度,再对角速度闭环就行了。代码:
angular_err=speed*err*n—gyro_x;//计算角速度偏差
pwm_dir=p*angular_err+d*Dangular_err;//角速度闭环PD

n是一个传递系数,若需要更大的角速度就改大
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发表于 2017-6-9 11:48:24 | 只看该作者
楼主用着效果咋样
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 楼主| 发表于 2017-6-9 11:52:26 | 只看该作者

蛮好的
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发表于 2017-6-15 14:38:32 | 只看该作者

楼主我发现你之前发过一个帖子也是讲直立转向环的 ,和这次方案不一样,那请问到底这个方案更好还是之前的那个呢,你现在在用哪个方案呢
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 楼主| 发表于 2017-6-16 19:59:49 | 只看该作者
上次转向是融合的,不是很难调,这次是完全按照角速度来的,完全信任角速度的话不是很好调,我这个模型也很粗略,只能参考,真正要按照角速度转向的话还需要做很多的优化工作
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