速度环控制

刘德华 · 发表于 2017-4-24 09:42:51

速度环的pwm输出给到平衡环，或是把速度环的角度给平衡环。有什么区别啊？速度和角度在直立车是不是说是一个对应的关系，相互影响？

安小赞思密达 · 发表于 2018-3-11 21:19:12

帮我想个名字吧发表于 2018-3-9 21:53
用纯P 后期要怎么办，速度加起来肯定不能用纯P啊，求指教

加积分呀或者多调转向吧转向调的快慢都能过你速度就起来了

帮我想个名字吧 · 发表于 2018-3-9 21:53:42

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
只见过用纯P的

用纯P 后期要怎么办，速度加起来肯定不能用纯P啊，求指教

刘德华 · 发表于 2017-5-27 17:47:57

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
只见过用纯P的

我们现在直立环速度环转向环的pwm输出限幅分别是5000 3500 3000.其中速度积分限幅给的3000.大致给的数据，请问这几者的pwm限幅有没有个经验值比例大小关系。？

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-5 22:22:35

我觉得你要确定一种速度控制方案了用单独pwm还是直接加角度上

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-5 22:21:23

刘德华发表于 2017-5-5 19:48
对了积分限幅和积分分离有联系吗。。。

没有我感觉用积分限幅就可以积分分离用了加不起来速度

刘德华 · 发表于 2017-5-5 19:48:45

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
积分限幅没只有i肯定不行的

对了积分限幅和积分分离有联系吗。。。

刘德华 · 发表于 2017-5-5 19:24:55

安小赞思密达发表于 2017-5-5 09:18
积分限幅没只有i肯定不行的

限幅了，考虑到速度环的pwm输出可以直接加到角度环的pwm也能以角度的形式加，限幅大小应该不同，所以限幅具体到什么数值还在尝试，有什么经验吗老哥

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-5 09:18:34

刘德华发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

只见过用纯P的

安小赞思密达 · 发表于 2017-5-5 09:18:05

刘德华发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

积分限幅没只有i肯定不行的

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