速度环控制

刘德华

速度环的pwm输出给到平衡环，或是把速度环的角度给平衡环 。有什么区别啊？速度和角度在直立车是不是说是一个对应的关系，相互影响？

安小赞思密达

速度可以直接加到角度PWM上 也可以分开成单独的PWM 清华方案就是这样

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-4-24 22:26
速度可以直接加到角度PWM上 也可以分开成单独的PWM 清华方案就是这样

速度环的输出以角度的形式给直立环或是直接把它的pwm赋给直立环的pwm输出都是可以的哈？官方教程不停的调试pi值得到的就是车子前后动之后会停下来这么一个效果。可是我们的车走起来并非是直线，往前甚至还有加速的趋势，最终也不能够停止。是pi值没有调好的原因或者其他原因？

安小赞思密达

刘德华 发表于 2017-4-25 15:01
速度环的输出以角度的形式给直立环或是直接把它的pwm赋给直立环的pwm输出都是可以的哈？官方教程不停的调 ...

有可能是零偏不对 也有可能速度参数没调好

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-4-25 15:38
有可能是零偏不对 也有可能速度参数没调好

好的，谢谢你。有个疑问，为了得到理想的效果，除了单独调节速度环的pi值，直立环的pd值有必要适当的更改吗

安小赞思密达

刘德华 发表于 2017-4-25 16:47
好的，谢谢你。有个疑问，为了得到理想的效果，除了单独调节速度环的pi值，直立环的pd值有必要适当的更改 ...

直立不要太硬也不要太软

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-4-25 19:23
直立不要太硬也不要太软

速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大file:///C:\PROGRA~2\Baidu\BAIDUP~1\433550~1.0\dict\Default\691845~1.PNGi值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了，回不到平衡位置但是不可能只用file:///C:\PROGRA~2\Baidu\BAIDUP~1\433550~1.0\dict\Default\691845~1.PNGi啊，求教速度环调节 非常感谢

安小赞思密达

刘德华 发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

积分限幅没 只有i肯定不行的

安小赞思密达

刘德华 发表于 2017-5-4 19:33
速度环我们目前用pi调节。先逐渐增大i值，差不多了再把p加上去，发现单加i效果还行，加上p反而不好控制了 ...

只见过用纯P的

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-5-5 09:18
积分限幅没 只有i肯定不行的

限幅了，考虑到速度环的pwm输出可以直接加到角度环的pwm也能以角度的形式加，限幅大小应该不同，所以限幅具体到什么数值还在尝试，有什么经验吗老哥