几段比较头疼的虚线

yuez · 发表于 2011-6-9 22:43:58

回复 64# xjtuzhanghongji

你们跑道是什么材质的啊？

m.schumacher · 发表于 2011-6-10 08:47:08

看了视频，发现你们车在过虚线时，摆头好像在白线段没有反应，过了黑线段才修正。感觉在有些地方侧滑后，过虚线差点没反应过来，似乎有点危险。难道你们只用了上一状态？
你们刹车声很清晰啊。

xjtuzhanghongji · 发表于 2011-6-10 09:31:55

本帖最后由 xjtuzhanghongji 于 2011-6-10 09:34 编辑

回复 72# m.schumacher

恩，所以有些地方确实是很危险啊，通过率不高的。。。。。，请问有没有什么解决的方法，哪怕能提高一点点通过的概率，先谢谢了。我们没有刹车，声音都是侧滑发出的。。。

m.schumacher · 发表于 2011-6-10 11:42:14

本帖最后由 m.schumacher 于 2011-6-10 11:43 编辑

回复 73# xjtuzhanghongji

说实话，对虚线我很头疼，忙了很长时间，都没什么效果。车的通过率很低，不知道是不是与虚线的位置有关。因为我是故意在大小S中曲率方向发生变化的地方放置虚线的。速度慢可以过，快一点就废了。
提高通过率的方法还没研究出来，除了保持前一状态就没有好办法了，只能说前轮舵机PD控制中调整一下D项，可能效果会好点。
我觉得你们过虚线应该效果很好，你们是如何处理的呢，光点阵列宽度多宽？至少来说，你们虚线能响应过来，高速过得很好。
你们刹车直接是PID刹的？我怕PID刹的响应不够快！

shixu0218 · 发表于 2011-6-10 15:56:00

，，，给力，感觉激光头很多哈，，

xjtuzhanghongji · 发表于 2011-6-11 11:28:25

回复 74# m.schumacher

惭愧的是，虚线我们不处理，直接保持。。。。
其实光点阵列宽度越大肯定通过率越高，我们用了大概21.5cm呢，以前用12个激光压根不行，现在提高到了20个。刹车没有PID，当角度和速度满足条件时直接给PWM值

m.schumacher · 发表于 2011-6-11 21:47:15

回复 76# xjtuzhanghongji

不过你们保持后响应的效果不错，希望比赛的时候能够不出现恶心的虚线就好了。
你们的刹车效果很不错啊，反应很快的。

ldly1209 · 发表于 2011-6-12 15:44:08

就是，楼主贴个视频吧

ldly1209 · 发表于 2011-6-12 15:44:13

就是，楼主贴个视频吧

Rblyun027 · 发表于 2011-6-12 16:34:35

前辈,今年第一次参加比赛(大二),望指点
1,你的车是摇头车吗/
2,你激光前瞻多少?
3,激光的话怎样才能使舵机输出量连接?
4,十字路与起点判断还在纠结中
5~~~~会不会太多了*.^(昨晚我编的程序连续出虚线,撞坏好几个灯~被同伴批了下.求安慰..)

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