大家的速度控制周期是多少

建工小飞

我们的改大改小都是倒下，是不是直立控制出了毛病，是不是恢复力小了，但是呗它只要不过分用力也不会倒的，站的感觉还可以，初始化好的话如果控制好的话都可以在原地站几秒的，但是速度加上就出了问题，跑的时候不能减速似的，然后加速倒下，但拿起来确实是过一段时间轮子慢慢就停了下来，也就是说方向是对的，不知道楼主你们调速度的时候有没有遇到和我们相同的问题，我们是官网的方案

☆灬学乖

bobo_12300 发表于 2013-5-23 15:32
可以啊~~看下你的积分上限设了多少

这个积分上限你能解释下吗？谢谢了

bobo_12300

☆灬学乖 发表于 2013-5-25 00:24
这个积分上限你能解释下吗？谢谢了

积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

jeyran

bobo_12300 发表于 2013-5-25 09:16
积分上限太小了，就无法达到那个控制量，无法消除误差，太大了也是不行了。清华方案的那里面有设置的~

那你大概是设满占空比的几倍呢？求教！

bobo_12300

jeyran 发表于 2013-5-25 12:59
那你大概是设满占空比的几倍呢？求教！

我设置了5倍

jeyran

bobo_12300 发表于 2013-5-25 13:08
我设置了5倍

我设10倍，这么多的参数要融合的很刚好 确实很有得调~

为丞而琳

建工小飞 发表于 2013-5-23 17:02
我们的改大改小都是倒下，是不是直立控制出了毛病，是不是恢复力小了，但是呗它只要不过分用力也不会倒的， ...

正确的速度控制下，把车子提起来，车轮是会满占空比转的，而不是停下来的

建工小飞

为丞而琳 发表于 2013-5-25 23:17
正确的速度控制下，把车子提起来，车轮是会满占空比转的，而不是停下来的

官网的速度控制不是抵消直立控制的输出吗 假设我的给定速度是零的话，那么如果我把车子提起来有一个微小的倾角 车子最终的状态应该是慢慢停止的啊 我的理解不知道对不对 大神说不会停下来这是什么意思啊 请赐教

bobo_12300

23941316 发表于 2013-5-22 18:45
20MS

20ms速度控制稳定吗？

bobo_12300

orthodox 发表于 2013-5-22 19:23
5Ms

5ms...