加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？

xiaohai0825 · 发表于 2013-5-11 16:00:50

...温漂的飘过

建工小飞 · 发表于 2013-5-12 20:49:48

兰陵争信发表于 2013-4-21 15:32
上下摇摆可能是在速度控制里的P在减小你陀螺仪的积分误差！至于你说的两个都有温漂是什么意思啊？加速度计？ ...

楼主线性CCD采用的是什么曝光算法啊感觉蓝宇的自适应的不怎么行啊凹槽一点不明显啊

zoehu · 发表于 2013-5-13 14:08:12

我在做参数融合的时候，角度是向后为正，角速度是向前为正，在参数融合的时候，两个图像正好相反。g_fGyroscopeAngleIntegral +=( (g_fGyroscopeAngleSpeed +fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY);
请问楼主你们做的时候，选取的正方向一致吗？如果不一致，怎么修改程序呢？？我修改之后，融合后的角度一直在飙升

疯了。。。

chillms91 · 发表于 2013-5-14 17:24:50

这个完全没有必要你角度的PD调节里的基准值改变就可以了官方提供的这种滤波方法必然会出现这样的飘移现象你飘移这么多应该是陀螺仪的静态值已经改变了

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