轮式机器人

陳. · 发表于 2013-10-10 23:51:48

大二开始做轮式机器人，用一块xs128控制一个六驱的底盘加上一个机械手，现在想先做成类似飞思卡尔智能车那样的系统。底盘装了两个AB相编码器（中间两个轮子一边一个），我做到测速部分就卡住了。因为一直测不到脉冲，我先实验一个编码器。除编码器电源线外，我把其中一根信号线接PT7，然后用脉冲累加来计数，就是一直测不到。因为一个人做而且投了好多生活费

，所以只能来网上求指点，不知道是编码器的问题还是我的程序问题，希望能有一个方向，谢谢各位了！
这部分是我的程序（跪求TIM设置啊），因为刚开始学写所以很粗糙，如果方便请指点一下我程序中是不是TCNT的寄存器赋值出问题？
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/************************************************************

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/*---------------------------------------------------------*/
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */

#define LEDCPU PORTK_PK4
#define LEDCPU_dir DDRK_DDRK4
#define BUS_CLOCK          32000000    //总线频率
#define OSC_CLOCK          16000000    //晶振频率

unsigned int data1,data2;
unsigned int pulsenum;
unsigned int i;

#define A1 PTIH_PTIH1  //控制行走部分
#define A2 PTIH_PTIH2
#define A3 PTIH_PTIH3
#define A4 PTIH_PTIH4

/*************************************************************/
/*                   初始化锁相环    可以不用看                */
/*************************************************************/
void INIT_PLL(void)
{
CLKSEL &= 0x7f;    //set OSCCLK as sysclk
PLLCTL &= 0x8F;    //Disable PLL circuit
CRGINT &= 0xDF;

#if(BUS_CLOCK == 40000000)
   SYNR = 0x44;
#elif(BUS_CLOCK == 32000000)
   SYNR = 0x43;
#elif(BUS_CLOCK == 24000000)
   SYNR = 0x42;
#endif

REFDV = 0x81;       //PLLCLK=2×OSCCLK×(SYNR+1)/(REFDV+1)＝64MHz ,fbus=32M
PLLCTL =PLLCTL|0x70;  //Enable PLL circuit
asm NOP;
asm NOP;
while(!(CRGFLG&0x08)); //PLLCLK is Locked already
CLKSEL |= 0x80;       //set PLLCLK as sysclk
}

/*************************************************************/
/*                      初始化PWM 定义一个速度  可以不用看          */
/*************************************************************/
void init_pwm(void)
{
  PWMCTL_CON01= 1; //通道01为16位的PWM
  PWMPOL_PPOL1= 1;  //通道的极性为高电平有效

  PWMPRCLK = 0x22; //A时钟和B时钟的分频系数为4,频率为8MHz
  PWMSCLA  = 1; //SA时钟频率为4MHz
  PWMSCLB  = 1; //SB时钟频率为4MHz
  PWMCLK = 0xa0; //45用SB时钟作为时钟源，01和23用A,B时钟
  PWMCAE = 0x00; //脉冲模式为左对齐模式

  PWMPER01  =  40000; //周期10ms
  PWMDTY01  =  22000; //通道01的占空比设置

  PWMCTL_CON23= 1; //通道45为16位的PWM
  PWMPOL_PPOL3= 1; //通道的极性为高电平有效

  PWMPRCLK = 0x22; //A时钟和B时钟的分频系数为4,频率为8MHz
  PWMSCLA  = 1; //SA时钟频率为4MHz
  PWMSCLB  = 1; //SB时钟频率为4MHz
  PWMCLK = 0xa0;    //45用SB 时钟作为时钟源
  PWMCAE = 0x00; //脉冲模式为左对齐模式

  PWMPER23  = 40000; //周期10ms
  PWMDTY23  = 22000;

  PWME_PWME1=1;
  PWME_PWME3=1;

}

/************************************************************/
/*                   初始化ECT模块                      */
/************************************************************/
void initialize_ect(void){
  TSCR1_TFFCA = 1;  // 定时器标志位快速清除
  TSCR1_TEN = 1; // 定时器使能位. 1=允许定时器正常工作; 0=使主定时器不起作用(包括计数器)
  TIOS  = 0x00;    //IOC7必须设置为输入，否则无法捕捉
  //TCTL1 = 0x00;       // 后四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  //TCTL2 = 0x00;    // 前四个通道设置为定时器与输出引脚断开
  TCTL4 = 0x03;
  TIE = 0x00;    // 禁止所有通道定时中断
  TSCR2 = 0x07;       // 预分频系数pr2-pr0:111,,时钟周期为4us,
  TFLG1 = 0xff;       // 清除各IC/OC中断标志位
  TFLG2 = 0xff;    // 清除自由定时器中断标志位
}

/*************************************************************/
/*                   初始化累加器                      */
/*************************************************************/
void INIT_PAI(void)
{
  PACTL = 0x50;    //始能脉冲累加器，累加上升沿
}


/*************************************************************/
/*                      主函数                         */
/*************************************************************/
void main(void) {
  DisableInterrupts;
  INIT_PLL();
  init_pwm();
  INIT_PAI();
  initialize_ect();
  LEDCPU_dir = 1;
  EnableInterrupts;
  LEDCPU = 0;

  DDRH=0xff;
  PTH=0x05;//0x0a ：前进；0x12:左转；0x14：后退；0x0c：右转

  TFLG1_C0F = 1;
  TC0 = TCNT+62500;    //时间间隔为0.25s

  for(;;)
  {
for(i=0;i<4;i++)       //延时1秒
{
      while(TFLG1_C0F == 0);
      TFLG1_C0F = 1;
      TC0 = TCNT+62500;
}
data1 = data2;
data2 = PACNT;
pulsenum = data2-data1; //计算1秒钟采集的上升沿的数量
  }
}