【求助】车直立控制问题

梦之翼~ · 发表于 2014-2-25 23:03:34

   加速度计和陀螺仪融合的挺好，融合后的角度变量g_fAngle取值在-100到100之间，g_fAngle乘以一个常量ANGLE_P来设定PWM的输出占空比。可ANGLE_P从0.1取到4.0都没找到合适的值，电机反应总是很慢，车摆过去二三十度时电机才开始向反方向转，来回摆两下就倒了，ANGLE_P取到3.5以上的时候车模剧烈抖动，一个电机已经折腾快撑不住了....
   主控芯片用的是K60，电机驱动用的33886，车模直立控制每5ms执行一次。
   求分析，求解答，求助啊！！！

左岸天空 · 发表于 2014-2-25 23:20:35

直立控制不加D的么？

梦之翼~ · 发表于 2014-2-25 23:53:48

左岸天空发表于 2014-2-25 23:20
直立控制不加D的么？

官方手册和视频上不是说只用P控制也可以直立么，尽管有些不稳…我现在情况是完全不能直立，，

左岸天空 · 发表于 2014-2-26 08:01:32

我记得不行吧？官方手册只是个参考，认真你就输了。
PD一起调，不然最后你调好P还得改。

梦之翼~ · 发表于 2014-2-26 08:30:26

左岸天空发表于 2014-2-26 08:01
我记得不行吧？官方手册只是个参考，认真你就输了。
PD一起调，不然最后你调好P还得改。

了解了解，我马上试一下

Riot_Kobs · 发表于 2014-3-1 15:29:48

我调直立的时候只有P还真直立了一会，不过抖动会越来越大，不加D肯定不行

把球给我。。 · 发表于 2014-3-2 10:04:50

Riot_Kobs 发表于 2014-3-1 15:29
我调直立的时候只有P还真直立了一会，不过抖动会越来越大，不加D肯定不行

只用PD就可以了，不用I吗？

Riot_Kobs · 发表于 2014-3-4 20:14:16

把球给我。。发表于 2014-3-2 10:04
只用PD就可以了，不用I吗？

恩，I是速度控制时才需要加的，仔细研究下清华那个方案，直立加i可能会有副作用

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