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【求助】车直立控制问题

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发表于 2014-2-25 23:03:34 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
      加速度计和陀螺仪融合的挺好,融合后的角度变量g_fAngle取值在-100到100之间,g_fAngle乘以一个常量ANGLE_P来设定PWM的输出占空比。可ANGLE_P从0.1取到4.0都没找到合适的值,电机反应总是很慢,车摆过去二三十度时电机才开始向反方向转,来回摆两下就倒了,ANGLE_P取到3.5以上的时候车模剧烈抖动,一个电机已经折腾快撑不住了....
      主控芯片用的是K60,电机驱动用的33886,车模直立控制每5ms执行一次。
      求分析,求解答,求助啊!!!
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发表于 2014-2-25 23:20:35 | 只看该作者
直立控制不加D的么?
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 楼主| 发表于 2014-2-25 23:53:48 | 只看该作者
左岸天空 发表于 2014-2-25 23:20
直立控制不加D的么?

官方手册和视频上不是说只用P控制也可以直立么,尽管有些不稳…我现在情况是完全不能直立,,
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发表于 2014-2-26 08:01:32 | 只看该作者
我记得不行吧?官方手册只是个参考,认真你就输了。
PD一起调,不然最后你调好P还得改。
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 楼主| 发表于 2014-2-26 08:30:26 | 只看该作者
左岸天空 发表于 2014-2-26 08:01
我记得不行吧?官方手册只是个参考,认真你就输了。
PD一起调,不然最后你调好P还得改。

了解了解,我马上试一下
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发表于 2014-3-1 15:29:48 | 只看该作者
我调直立的时候只有P还真直立了一会,不过抖动会越来越大,不加D肯定不行
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发表于 2014-3-2 10:04:50 | 只看该作者
Riot_Kobs 发表于 2014-3-1 15:29
我调直立的时候只有P还真直立了一会,不过抖动会越来越大,不加D肯定不行

只用PD就可以了,不用I吗?
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发表于 2014-3-4 20:14:16 | 只看该作者
把球给我。。 发表于 2014-3-2 10:04
只用PD就可以了,不用I吗?

恩,I是速度控制时才需要加的,仔细研究下清华那个方案,直立加i可能会有副作用
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