影响舵机平滑的因素有哪些？

夏末、点残阳 · 发表于 2014-6-3 20:17:40

我舵机是根据车偏离跑道的多少，进行分段PD调节的，感觉他老抖，不平滑，是什么原因呢？

狅士§ · 发表于 2014-6-3 20:44:33

同问，帮顶

langling · 发表于 2014-6-3 21:51:14

段没有分好，相邻之间跳变太大

gsc617 · 发表于 2014-6-4 08:45:23

分段与分段直接的过渡不好吧

╭ァ飛︶ · 发表于 2014-6-4 12:55:59

gsc617 发表于 2014-6-4 08:45
分段与分段直接的过渡不好吧

你们相邻多少分段的呀分了几段呢

gsc617 · 发表于 2014-6-4 16:19:21

╭ァ飛︶发表于 2014-6-4 12:55
你们相邻多少分段的呀分了几段呢

我把所有的跑道就分两种，普通的和特殊的(分别为水平电感能判断和竖直电感判断的)，效果还好

夏末、点残阳 · 发表于 2014-6-4 19:54:18

langling 发表于 2014-6-3 21:51
段没有分好，相邻之间跳变太大

你们车静止偏离一定角度放在跑道线上抖舵不，我加了微分就抖，估计是滤波不稳定。我感觉滤波归一完之后，精度100，误差1--3应该还好呀~

夏末、点残阳 · 发表于 2014-6-4 19:55:52

gsc617 发表于 2014-6-4 08:45
分段与分段直接的过渡不好吧

嗯嗯，我们用的是双电机，舵机摆角和后轮差速配合，要是舵机能调平滑些，速度应该能稳不少

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