直立环

刘德华

正在调直立，请问上述程序的死区电压的设置或大小对直立有没有什么影响

刘德华

  if(Left_PWM > 0)
        {
            Left_PWM_Out_A = Left_PWM+700 ;//700
            Left_PWM_Out_B = 0;
        }
        else
        {
            Left_PWM_Out_A = 0;
            Left_PWM_Out_B = -Left_PWM+500;//600
        }
        
        if(Right_PWM > 0)
        {
            Right_PWM_Out_A = Right_PWM+750 ;//460
            Right_PWM_Out_B = 0;
        }
        else
        {
            Right_PWM_Out_A = 0;
            Right_PWM_Out_B = -Right_PWM+850 ;//430
        }
        
        
        tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH1,Right_PWM_Out_B);        //后退
        tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH2,Right_PWM_Out_A);
        tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH3,Left_PWM_Out_B);  //后退
        tpm_pwm_duty(TPM0,TPM_CH4,Left_PWM_Out

安小赞思密达

没多大影响

_益菌

影响不大

刘德华

安小赞思密达 发表于 2017-4-20 16:33
没多大影响

但是车子立起来后 会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

智能首席执行官

刘德华 发表于 2017-4-23 09:08
但是车子立起来后 会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

是不是你的传感器装的不正

刘德华

智能首席执行官 发表于 2017-4-23 10:23
是不是你的传感器装的不正

不是吧。问同学说是e车模本身就很难静止不动，转弯的问题可能是机械造成的，左轮和齿轮并不十分耦合

liulu9609

刘德华 发表于 2017-4-23 09:08
但是车子立起来后 会有一个比较慢的速度前进，发现一点有向左的转弯。

这个是正常的，我们的车只加直立环也这样，加上速度环就好了

刘德华

liulu9609 发表于 2017-4-23 20:17
这个是正常的，我们的车只加直立环也这样，加上速度环就好了

速度环的给的好几组参数反映到车上却没有什么变化。不用p只用i也是那个效果。怎么去弄啊，总是得不到理想的效果

昊瀚无边

刘德华 发表于 2017-5-2 19:58
速度环的给的好几组参数反映到车上却没有什么变化。不用p只用i也是那个效果。怎么去弄啊，总是得不到理想 ...

同学 你弄得怎么样了?