PID控制调节，P调整后的结果，不知应该哪个好

QianDE1991

我先整定KP，所以KI和KD为0，波形中红色为反馈量，绿色为设定速度，黄色为PWM。不知道哪个波形比较适合选定的KP值。同时，如果KP和速度为定值，不知道为什么会出现一个阶跃的感觉的波形（最后一幅图），想知道原因，望大神解答下啊~~~~而且为什么每次整定输出的波形刚开始的波形要比后面的低点？？？
PS：我用的是增量式的PID

KP=1


KP=2


KP=2.5


KP=3


KP=3.5


KP=4

速度给定为定值

QianDE1991

自己顶下~~~

皮皮妞

顶

QianDE1991

求帮助啊~~

黄河浪

QianDE1991 发表于 2012-5-13 22:44
自己顶下~~~

楼主，我也有你这个软件，但我在程序中不会用，能否传授一下用法（函数写在程序中那个位置，怎样写），请教了

znfc2

这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差
还有,你的编码器貌似没噪声的样子

boshipobi

顶起

QianDE1991

znfc2 发表于 2012-5-14 09:03
这是我写的软件吧
你这个貌似是空载状态
仅仅用KP无法消除稳态误差

基友的强大啊~~~
现在先测试空载~~
我觉得波动还是挺大的啊~~怎么能看出有没有噪声啊？？

QianDE1991

boshipobi 发表于 2012-5-14 09:44
顶起

谢谢

QianDE1991

黄河浪 发表于 2012-5-14 08:24
楼主，我也有你这个软件，但我在程序中不会用，能否传授一下用法（函数写在程序中那个位置，怎样写），请 ...

基友的软件~~基友在这，我都不好意思回答了。

呵呵，基友之前有个新的版本，里面有函数给的。

这个是我用的：
void PID_Send(void)
{
   // static int i=0;
    SciTx(myPID.back/90+' ');//波形一
    SciTx(myPID.back%90+' ');

    SciTx(SetSpeed/90+' ');//波形二
    SciTx(SetSpeed%90+' ');

    SciTx(rOut/90+' ');//波形三
    SciTx(rOut%90+' ');




    //时间太短会有问题//尽量用电脑自带的串口^_^



    //delayms(2);我这个是放在外面的delayms(8)延时8MS，


}


函数我是放在Main里面的