关于自平衡直立车的问题

佳山的枫叶

小车总是不能稳定，往前跑一段，又往后跑一段，不能静止，新手求助

初@见

建议用PID调一下，但这是个很难的过程，需要不断试验，没有什么捷径，加油。

xingyujie

应该是速度控制的PI没有调好

无公害植物

调PI

淡定戈

这个方案有点颠覆直观思维，需要点自动控制原理基础才能看懂
http://www.znczz.com/thread-214735-1-1.html

rascalmouse

目测这种现象是超调了，比例系数太大，很快就达到了最大速度，然后一直是最大速度，加速度没有变化，所以就会左右摆了。方法：首先得确定陀螺仪和加速度计已经拟合好，调整一下参考零点，减小P值，（这就得反复调了）电机无震动现象。P值为D值的70~80倍。PS：个人不成熟见解。