编码器测速&速度PID问题

tearedice · 发表于 2013-2-23 13:09:13

本帖最后由 tearedice 于 2013-2-23 13:48 编辑

最近在调速度PID，用的编码器是单向的，在调节的过程中如果刹车时车轮稍微打滑倒转，电机就会疯狂的倒转，个人分析是因为编码器无法分辨正反转，把反转速度当成正转速度。
请问各位车友在调节速度时如何处理的这个问题，难道必须用双相编码器吗？

exiao · 发表于 2013-2-23 13:09:14

你调整下PID的参数试试

tearedice · 发表于 2013-2-23 18:21:36

exiao 发表于 2013-2-23 13:27
你调整下PID的参数试试

参数调了，用的时候只是偶尔刹车过猛会出现封转，但这毕竟是个大的BUG呀，正反转速度不能区分。。

exiao · 发表于 2013-2-23 20:22:20

tearedice 发表于 2013-2-23 18:21
参数调了，用的时候只是偶尔刹车过猛会出现封转，但这毕竟是个大的BUG呀，正反转速度不能区分。。

正反转怎么可能不能区分？

tearedice · 发表于 2013-2-24 09:02:34

JudeScorpio · 发表于 2013-3-5 11:25:58

这个问题怎么解决？

JudeScorpio · 发表于 2013-3-5 12:08:10

exiao 发表于 2013-2-23 20:22
正反转怎么可能不能区分？

这个单相的怎么区别？我也遇到这个问题。

tearedice · 发表于 2013-3-5 16:46:53

JudeScorpio 发表于 2013-3-5 12:08
这个单相的怎么区别？我也遇到这个问题。

现在好了，把参数调好问题就不大了，虽然理论上存在BUG

“仲夏”夜畔 · 发表于 2013-3-6 22:41:05

应该就是参数的问题

exiao · 发表于 2013-3-7 07:58:07

楼主解决了？

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