加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？

兰陵争信 · 发表于 2013-3-21 20:35:54

AD经过20次滤波，发现积分曲线是平滑了，也和加速度计曲线相互平行！但是，他们之间总是有差值，在30度左右，车子的平衡位置会发生变化，虽然能直立！但是我在想官网的程序
g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fGyroscopeAngleSpeed + fDeltaValue) / GYROSCOPE_ANGLE_SIGMA_FREQUENCY;
这条语句不是具有调整作用吗？总不能让他们一直有稳定的差值吧？我想问问各位，你们的曲线重合吗？红色是加速度计，黄色是积分，蓝色是角速度

qurrer · 发表于 2013-3-21 20:35:55

消除误差

兰陵争信 · 发表于 2013-3-21 20:36:40

红色是加速度计，黄色是积分，蓝色是角速度

兰陵争信 · 发表于 2013-3-21 20:38:33

加速度计为0的时候，积分曲线居然有40！！！
我有点盲目的猜想？我的Tg为2的时候，他们的差值为20，这张我的Tg为4

huang91 · 发表于 2013-3-21 20:42:52

减个偏置值，拿去用好了。

yEs、先生 · 发表于 2013-3-21 22:26:36

把比例调小一点，就是官网的1/T(g)

sutaihua · 发表于 2013-3-22 09:52:51

楼主，我想问下你是用的哪款调试软件？介绍下给小弟我呗。。。

兰陵争信 · 发表于 2013-3-23 23:15:31

huang91 发表于 2013-3-21 20:42
减个偏置值，拿去用好了。

我这两天想了想，他们是不可能重合的，因为我的陀螺仪有温漂，也就是在静止时，也有角速度，所以时间一长，他们的角度差会逐渐增加！不知道大家是如何处理温漂的

兰陵争信 · 发表于 2013-3-23 23:16:22

qurrer 发表于 2013-3-21 21:12
消除误差

想必仁兄说的是我的陀螺仪零点设置有问题吧？

兰陵争信 · 发表于 2013-3-23 23:17:38

yEs、先生发表于 2013-3-21 22:26
把比例调小一点，就是官网的1/T(g)

我现在调了Tg为2，感觉差不多，发现还是陀螺仪存在温漂现象啊？不知道如何解决

		自动登录	找回密码
密码			注册

加速度计和陀螺仪曲线要重合吗？

最佳答案

相关帖子

本帖子中包含更多资源

活跃会员奖章

优秀会员奖章

论坛元老奖章

在线王奖章

优秀版主奖章

资源大师奖章