求大神帮小妹看看这个电机的PID函数有什么问题

黄美纯

我电机的PWM范围是0-100，0最大，100停止。码盘测速脉冲几十到几百左右，5ms采集一次。这个PID 函数有问题吗？

1. uint8 PID_Speed(uint8 RealSpeed,uint8 SetSpeed,float Kp,float Ki,float Kd)
   
2. {
   
3.   int8 ei;
   
4.   static int8 ei_1,ei_2;
   
5.   int8 PWM_Speed;
   
6.   static uint8 PrePWM_Speed;
   
7.   ei = RealSpeed-SetSpeed;
   
8.   PWM_Speed = PrePWM_Speed+(Kp*ei-Ki*ei_1+Kd*ei_2);
   
9.   if(PWM_Speed<0)
   
10.     PWM_Speed = 0;
    
11.   else
    
12.   {
    
13.     if(PWM_Speed>100)
    
14.       PWM_Speed = 100;
    
15.   }
    
16.   PrePWM_Speed = PWM_Speed;
    
17.   ei_2 = ei_1;
    
18.   ei_1 = ei;
    
19.   return PWM_Speed;
    
20. }

复制代码

fanglichao

小妹妹   你这增量PID  公式 貌似不对吧

黄美纯

fanglichao 发表于 2013-7-11 22:19
小妹妹   你这增量PID  公式 貌似不对吧

那公式是什么？

穆旦阿斗

0到100？ 你这范围太小吧，控制的应该会比较粗糙，别个都是几千的

jimmy0087

OUTPUT=LastResult+Kp2*(PulseERR-PulseOLDERR)+Ki2*PulseERR+Kd2*(PulseERR+PulseOLDOLDERR-2*PulseOLDERR);

这个能看懂不   

fanglichao

增量  =  KP*（当前误差—上次误差） + KI*当前误差 + KD*（当前误差 - 2*上次误差 + 上上次误差）

黄美纯

穆旦阿斗 发表于 2013-7-12 10:24
0到100？ 你这范围太小吧，控制的应该会比较粗糙，别个都是几千的

我是8位的，你的意思是说，我要提高成16位的吗？那我试试。。

黄美纯

jimmy0087 发表于 2013-7-12 10:25
OUTPUT=LastResult+Kp2*(PulseERR-PulseOLDERR)+Ki2*PulseERR+Kd2*(PulseERR+PulseOLDOLDERR-2*PulseOLDERR ...

恩恩，懂了，就像6楼说的那样吧

穆旦阿斗

黄美纯 发表于 2013-7-12 18:14
我是8位的，你的意思是说，我要提高成16位的吗？那我试试。。

嗯 ，反正很多人都是搞的几千的

黄美纯

fanglichao 发表于 2013-7-12 12:56
增量  =  KP*（当前误差—上次误差） + KI*当前误差 + KD*（当前误差 - 2*上次误差 + 上上次误差）

这三个参数应该先调哪个？