关于直立小车的平衡直立控制和速度控制，大神们求指教

不许说话不许动

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其中一个是只用角度控制。另一个加了角度和速度控制。方案用的是官方方案，车子往前倾时陀螺仪和加速度采样的值减小，规定PWM输出正向电压时，车子前进。。
第一个问题是，只加角度控制的话一开始放的位置不同，是不是就不能静止在某一范围？
第二个问题是，加了角度和速度控制以后车子能够很好地直立，是不是放的位置不同也能根据平衡点差前进或者后退一段距离后再往前直立静止？
第三个问题是，当小车加了角度和速度控制以后，当小车静止直立的时候，如果用手拿起小车车子就全速运行是不是正常现象？
第四个问题是，当小车加了角度和速度控制以后，如果角度超过一定范围车子是不是就跑飞了？

为丞而琳

第一个问题：是；
第二个问题：是：
第三个问题：是：
第四个问题：如果有足够长的道路，让车子缓冲的话，就会重新回到平衡位置。

不许说话不许动

为丞而琳 发表于 2013-11-28 12:31
第一个问题：是；
第二个问题：是：
第三个问题：是：

了解，谢谢你