首页收藏本站导读群组家园

开启辅助访问切换到宽版

智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 追逐类 › 求大神指点提速问题

12 / 2 页下一页

发新帖

查看: 3105|回复: 13

上一主题

下一主题

[咨询] 求大神指点提速问题

42 主题	1054 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3034

威望: 1650
贡献: 780
兑换币: 625
注册时间: 2012-7-6
在线时间: 302 小时

电梯直达

跳转到指定楼层

1^#

发表于 2013-3-21 18:33:43 | 只看该作者回帖奖励

回帖奖励

|倒序浏览 |阅读模式

本帖最后由穆旦阿斗于 2013-3-21 18:34 编辑

我们电磁小车1.5m的速度还比较稳定，但是加到1.8m拐直弯时外面一排轮子总会甩出去，我开始怀疑是舵机打得太少，就把舵机大得很大，快速的时候还是老样子。是不是舵机反应慢的问题呢？我慢点推的话就很正常（比较且内弯）舵机PWM频率100HZ，控制周期5ms、开环，前瞻25cm，直接根据量传感器的差值拟合舵机期望脉宽值，没有用什么PD控制。速度提不起啊求大神指点，不想死在校内赛。

分享到: 微信

收藏0 转播分享顶0 踩0

回复

使用道具举报

36 主题	1837 帖子	3 精华

Rank: 10

积分: 6375

威望: 3368
贡献: 1847
兑换币: 2326
注册时间: 2013-2-3
在线时间: 580 小时

2^#

发表于 2013-3-21 20:22:29 | 只看该作者

加长前瞻，入弯刹车。

回复支持反对

使用道具举报

42 主题	1054 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3034

威望: 1650
贡献: 780
兑换币: 625
注册时间: 2012-7-6
在线时间: 302 小时

3^#

楼主| 发表于 2013-3-21 21:16:18 | 只看该作者

灰原姐姐发表于 2013-3-21 20:22
加长前瞻，入弯刹车。

我们的那个加前瞻，如果切外弯的话就检测不到了（差值很小）但是减速的话比赛弯道好像占多数吧！？

回复支持反对

使用道具举报

伊利奶茶粉

17 主题	426 帖子	0 精华

持之以恒

Rank: 12

积分: 12843

威望: 8843
贡献: 2394
兑换币: 991
注册时间: 2012-3-6
在线时间: 803 小时

4^#

发表于 2013-3-21 21:17:33 | 只看该作者

电机闭环控制然后入弯减速就行了

回复支持反对

使用道具举报

39 主题	253 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 2231

威望: 1054
贡献: 733
兑换币: 580
注册时间: 2012-10-13
在线时间: 223 小时

5^#

发表于 2013-3-21 21:35:10 | 只看该作者

不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的

回复支持反对

使用道具举报

203 主题	1964 帖子	2 精华

平凡的小人物

Rank: 10

积分: 223712

威望: 125317
贡献: 92069
兑换币: 4298
注册时间: 2010-9-29
在线时间: 3163 小时

6^#

发表于 2013-3-22 00:13:38 | 只看该作者

25cm的前瞻在电磁组里感觉确实不是太够看的！

回复支持反对

使用道具举报

6 主题	26 帖子	0 精华

Rank: 4

积分: 763

威望: 416
贡献: 203
兑换币: 177
注册时间: 2012-9-24
在线时间: 72 小时

7^#

发表于 2013-3-22 11:20:42 | 只看该作者

尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题

回复支持反对

使用道具举报

42 主题	1054 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3034

威望: 1650
贡献: 780
兑换币: 625
注册时间: 2012-7-6
在线时间: 302 小时

8^#

楼主| 发表于 2013-3-24 10:17:48 | 只看该作者

伊利奶茶粉发表于 2013-3-21 21:17
电机闭环控制然后入弯减速就行了

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多

回复支持反对

使用道具举报

42 主题	1054 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3034

威望: 1650
贡献: 780
兑换币: 625
注册时间: 2012-7-6
在线时间: 302 小时

9^#

楼主| 发表于 2013-3-24 10:18:20 | 只看该作者

Universe 发表于 2013-3-21 21:35
不加闭环不稳定，入弯速度大肯定要减速的

加速的话感觉速度牺牲很大，而且比赛的时候弯道很多 1.8M不快吧

回复支持反对

使用道具举报

42 主题	1054 帖子	0 精华

Rank: 8 Rank: 8

积分: 3034

威望: 1650
贡献: 780
兑换币: 625
注册时间: 2012-7-6
在线时间: 302 小时

10^#

楼主| 发表于 2013-3-24 10:19:21 | 只看该作者

琴歌发表于 2013-3-22 11:20
尝试改下D参数，我昨天也遇到你那个问题

我们是直接开环的你电机舵机怎么控制的呀？？用什么做PD的输入啊？

回复支持反对

使用道具举报

12 / 2 页下一页

发新帖

关于我们|联系我们|小黑屋|智能车制作 ( 黑ICP备2022002344号 )

GMT+8, 2025-1-11 12:54 , Processed in 0.077903 second(s), 27 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.2

© 2001-2013 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表